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公开(公告)号：CN116043937A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211105207.6
申请日：2022-09-09
申请人： 中联重科土方机械有限公司 , 陕西中联西部土方机械有限公司
IPC分类号： E02F3/43
摘要： 本申请涉及工程机械领域，具体地，涉及一种用于挖掘机的控制方法、处理器、挖掘机及存储介质。方法包括：在挖掘机回转至预设起始位置的情况下，获取动臂的动臂工作参数和铲斗的铲斗工作参数；将动臂工作参数和铲斗工作参数输入至挖装监测模型，以确定挖掘机所处的作业阶段；获取斗杆当前的斗杆工作参数；根据动臂工作参数、铲斗工作参数以及斗杆工作参数控制斗杆，以使挖掘机达到与作业阶段对应的目标姿态。上述技术方案，通过挖装监测模型判断挖掘机所处的挖掘阶段，对斗杆进行自动控制使得挖掘机完成与每个挖掘阶段对应的挖掘动作。减少了操作人员在重复工作中对于斗杆和回转的大幅度动作，实现单手操作。
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公开(公告)号：CN116005751A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211711886.1
申请日：2022-12-29
申请人： 中联重科土方机械有限公司 , 陕西中联西部土方机械有限公司
摘要： 本申请涉及工程机械领域，具体地，涉及一种用于挖掘机的控制方法、处理器、装置及挖掘机。方法包括：在挖掘机移动至与待处理的料堆所对应的目标位置的情况下，获取料堆的区域图像；将区域图像发送至交互设备显示；获取用户通过交互设备确定的取料路线，取料路线包括针对料堆进行取料操作的取料起点；控制挖掘机的铲斗移动至取料起点开始进行取料操作，直到料堆全部取料完毕。上述技术方案，将图像处理和交互设备相结合，将处理的图像通过交互设备推送给用户，再获取用户通过交互设备下达的操作指令，从而对挖掘机进行控制。通过图像处理结合交互设备实现对挖掘机的自动控制技术，降低了图像处理成本，提高自动作业效率也提高了用户的使用感受。
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公开(公告)号：CN115494841A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211020360.9
申请日：2022-08-24
申请人： 中联重科土方机械有限公司 , 陕西中联西部土方机械有限公司
摘要： 本申请实施例提供一种用于工程设备的控制方法、工程设备、存储介质及处理器工程设备包括定位装置，控制方法包括：通过定位装置获取工程设备所在的当前位置；确定当前位置与工程设备周围的障碍物之间的第一相隔距离；根据当前位置和第一相隔距离确定由多个虚拟边界组成的与障碍物重合的虚拟空间区域；在工程设备移动至下一个位置的情况下，确定工程设备与距离虚拟边界之间的相对空间参数；根据相对空间参数控制工程设备执行对应的控制参数，使得工程设备安全作业。在工程设备位置变化的情况下，可以在设置的虚拟空间区域范围进行作业，避免工程设备触碰到实际的障碍物，可以提高工程设备作业的安全性。
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公开(公告)号：CN117041481A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310798483.3
申请日：2023-06-30
申请人： 中联重科土方机械有限公司 , 陕西中联西部土方机械有限公司
摘要： 本申请实施例提供一种用于工程设备的图像处理方法、装置、工程设备及处理器。方法包括：在工程设备移动至目标位置的情况下，通过图像采集装置采集作业区域的区域图像；获取图像采集装置的相机参数；根据相机参数将区域图像划分成多个网格，其中，每个网格的对应的第一实际长度相等及第一实际宽度相等；控制显示装置在显示区域图像的基础上显示多个网格，以使用户根据网格确定作业区域中的作业对象与工程设备之间的间隔距离。在监控画面中铺设网格，可以辅助操作手对工程设备和作业对象之间的距离判断，不仅成本低，还能提高作业效率和安全性。
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公开(公告)号：CN114164878A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111324902.7
申请日：2021-11-10
申请人： 中联重科土方机械有限公司
摘要： 本申请实施例公开了一种用于工况识别的方法、处理器、系统及挖掘机，用于工况识别的方法包括获取挖掘机的先导压力数据；根据先导压力数据确定挖掘机是否处于循环作业状态；在挖掘机处于循环作业状态的情况下，获取挖掘机处于循环作业状态的主泵压力数据；确定主泵压力数据在预设区间的压力占比；输出压力占比，以使工况识别设备将压力占比输入至预设模型，从而得到工况信息。其中，通过根据先导压力数据确定挖掘机处于循环作业状态，并在挖掘机处于循环作业状态的情况下，才输出用于工况识别的主泵压力数据的压力占比，实现了工况识别的原始数据的筛选，减少了数据的上传量以及工况识别的数量处理量，提高了工况识别的效率。
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公开(公告)号：CN114164877B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202111319134.6
申请日：2021-11-09
申请人： 中联重科土方机械有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于装载物料的方法、控制器及挖掘设备。该方法包括：建立包含挖掘设备、料堆和装载设备的环境地图；分别建立料堆和装载区域的三维模型并进行网格化处理，以得到网格化料堆和网格化装载区域；基于环境地图，确定网格化料堆和网格化装载区域中每一个网格中心点的空间位置坐标；根据挖掘设备的铲斗的尺寸和每一个网格中心点的空间位置坐标规划铲斗的工作路径；控制铲斗根据工作路径进行装料动作和卸料动作。本发明通过挖掘设备的自动装载，使得在复杂恶劣的工作环境中，保障工作人员的人身安全，实现机群协同无人化施工后，提高了矿山施工效率，减少了安全风险。
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公开(公告)号：CN113323067A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110474954.6
申请日：2021-04-29
申请人： 中联重科土方机械有限公司 , 中联重科股份有限公司
摘要： 本发明涉及工程机械领域，公开了一种用于工程机械的控制方法、处理器、装置及工程机械。控制方法包括：接收第一工作任务的第一工作参数；根据第一工作参数确定预先存储的数据库中是否存在与第一工作参数对应的第一操作指令集；在确定存在第一操作指令集的情况下，获取第一操作指令集，并根据第一操作指令集控制工程机械执行第一工作任务；在确定不存在第一操作指令集的情况下，从数据库中获取与第一工作参数最接近的第二工作参数对应的第二操作指令集，并根据第二操作指令集控制工程机械执行第一工作任务。本技术方案可以应用专家数据库中的操作指令集，实现工程机械的自动工作，降低工作中的人工成本，并提高工作精度和工作效率。
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公开(公告)号：CN114164878B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202111324902.7
申请日：2021-11-10
申请人： 中联重科土方机械有限公司
摘要： 本申请实施例公开了一种用于工况识别的方法、处理器、系统及挖掘机，用于工况识别的方法包括获取挖掘机的先导压力数据；根据先导压力数据确定挖掘机是否处于循环作业状态；在挖掘机处于循环作业状态的情况下，获取挖掘机处于循环作业状态的主泵压力数据；确定主泵压力数据在预设区间的压力占比；输出压力占比，以使工况识别设备将压力占比输入至预设模型，从而得到工况信息。其中，通过根据先导压力数据确定挖掘机处于循环作业状态，并在挖掘机处于循环作业状态的情况下，才输出用于工况识别的主泵压力数据的压力占比，实现了工况识别的原始数据的筛选，减少了数据的上传量以及工况识别的数量处理量，提高了工况识别的效率。
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公开(公告)号：CN114445590A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202111620084.5
申请日：2021-12-23
申请人： 中联重科土方机械有限公司
摘要： 本申请实施例提供一种用于工程设备的方法、装置、处理器及工程设备。用于工程设备的方法包括：获取工程设备在目标区域内运动过程中的定位信息以及工程设备的周围环境的点云数据和图像数据；根据定位信息和点云数据生成目标区域的点云地图；根据图像数据识别点云地图中的语义实体，其中，语义实体与目标区域内的物理实体相关联；确定语义实体的属性信息；根据点云地图、语义实体以及属性信息生成目标区域的语义地图。通过上述技术方案，不仅能够在语义地图中识别出目标区域内的物理实体，而且能够分辨出该物理实体的属性信息，从而为工程设备自动驾驶作业提供准确的环境信息。
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公开(公告)号：CN113377102A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110474959.9
申请日：2021-04-29
申请人： 中联重科土方机械有限公司 , 中联重科股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及工程机械领域，公开了一种用于挖掘机的控制方法、处理器、装置及挖掘机。控制方法包括：确定挖掘机的目标位置；根据目标位置规划挖掘机的行驶路径，其中行驶路径包括多个参考点，多个参考点包括目标位置；根据第一位置信息和第二位置信息确定第一航向角，其中，所述第一位置信息为挖掘机的当前位置的信息，第二位置信息为多个参考点中相对于当前位置的下一个参考点的位置信息；根据第一航向角控制挖掘机行驶至所述下一个参考点，直至下一个参考点为目标位置。这样来实现挖掘机的自动行驶，挖掘机可以在无人驾驶的情况下行驶至目标位置，提高工作效率，降低人工成本，在复杂的作业环境下保障了作业人员的生命安全。
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