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公开(公告)号：CN118911605A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410991064.6
申请日：2024-07-23
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司 , 中铁高新工业股份有限公司 , 中铁工程装备集团隧道设备制造有限公司
IPC: E21B15/04
Abstract: 本发明提供了一种凿岩台车推进梁姿态保持控制方法及装置，该包括：获取凿岩台车的钻臂的状态信息及初始姿态信息；根据钻臂的状态信息确定钻臂的DH参数；确定推进梁的初始翻转角度数据、初始俯仰角度数据及初始摆动角度数据；重复执行以下步骤，直至凿岩台车的大臂运动至目标孔位预设范围内的目标点：实时获取大臂的摆动角度数据及俯仰角度数据；确定翻转调整角度数据、俯仰调整角度数据及摆动调整角度数据；根据翻转调整角度数据、俯仰调整角度数据及摆动调整角度数据，对推进梁进行角度调节，本发明可以提升凿岩台车打钻时的对孔精度，避免凿岩台车与隧道岩壁发生干涉而中止运动，增长凿岩台车寿命。
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公开(公告)号：CN118857252A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410894521.X
申请日：2024-07-04
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司 , 中铁高新工业股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种布孔图增强现实放样方法及装置，其中该方法包括：获取隧道布孔图，利用隧道扫描测量装置对掌子面进行三维点云扫描，获得掌子面点云的平均里程信息；根据掌子面上的钻孔信息，确定掌子面上的隧道轴线信息；根据掌子面岩石内部的钻孔信息，确定掌子面岩石内部的隧道轴线信息；获得每一个布孔点在掌子面上的点位隧道坐标；获得每一个布孔点在掌子面岩石内部的点位隧道坐标；对每一个布孔点进行修正，组成修正后的布孔图；以修正后的布孔图中每一个布孔点的隧道坐标，作为点云场景的坐标基准，在实际隧道扫描测量装置坐标系下进行放样。本发明可以提高布孔图放样的准确度和效率。
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公开(公告)号：CN118481598A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410695783.3
申请日：2024-05-31
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司 , 中铁高新工业股份有限公司
IPC: E21B44/00
Abstract: 本公开提供了一种凿岩台车的钻孔控制方法、装置、存储介质以及计算机程序产品，其中的方法包括：在凿岩台车进入隧道的情况下，对凿岩台车进行调平处理；对凿岩台车进行导航，以使凿岩台车到达钻孔工作位置；根据孔位信息以及钻孔工作位置信息，确定机械臂末端进行钻孔作业的第一位姿信息；基于机械臂的多个自由度的自由度取值和机械臂末端的第二位姿信息之间的对应信息，确定目标自由度取值，控制机械臂末端进行钻孔作业。本公开基于对应信息获得第一位姿信息，而不需要实时通过逆运动学求解方法获得第一位姿信息，可以确保逆解在机械臂自身结构限位内，缩短了逆解解算时间，提高了对于机械臂的控制效率和智能化程度。
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公开(公告)号：CN116838314A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202210307293.2
申请日：2022-03-25
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司 , 中铁高新工业股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种凿岩台车多机协作互定位的方法及凿岩台车，在掌子面上标记参考点，多台凿岩台车控制任意一条钻臂移动至同一个参考点上，在凿岩台车的钻臂移动到参考点时，各个关节会相应动作，采集凿岩台车钻臂移动到同一参考点上时，各个钻臂关节的动作量，根据每个关节的动作量计算出相邻两个关节之间的位置关系，依次计算出钻臂内所有关节的位置，再通过钻臂内所有关节的动作量计算出钻臂末端的移动距离，钻臂末端的移动距离就是该参考点相对凿岩台车的位置。计算出该参考点相对于各个凿岩台车的位置后，凿岩台车将该参考点相对于自身的位置发送给其余凿岩台车，各凿岩台车根据同一参考点相对于自身的位置，计算出各凿岩台车之间的相对位置。
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公开(公告)号：CN114971177A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210420076.4
申请日：2022-04-20
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司 , 中铁高新工业股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种围岩分级数字化方法及系统，属于隧道工程施工技术领域。包括如下步骤：1)实时获取原始钻进参数，包括冲击压力、回转压力和推进压力；2)剔除原始钻井参数中钻进起始段数据和钻进结束段数据，得到钻进稳定段数据，之后通过钻进循环划分方法划分钻进循环稳定段数据；3)在钻进方向上按照设定间隔对钻进循环稳定段数据进行特征提取；4)根据提取的特征筛选稳定段中钻进参数服从多峰正态分布和其他稳定段钻进参数相关性大于设定阈值的钻进参数作为钻进参数分级指标；5)建立无监督聚类分级模型，根据钻进参数分级指标获取对应钻进参数的特征，将对应钻进参数的特征输入到所述无监督聚类分级模型中，得到相应的围岩级别。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119131249A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411160108.7
申请日：2024-08-22
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司 , 中铁高新工业股份有限公司
IPC: G06T17/00 , G01M17/007 , G01M7/08 , G01S17/06 , G01S17/931 , G01B11/00
Abstract: 本发明为一种多臂凿岩台车防碰撞方法及装置，其中，多臂凿岩台车防碰撞方法包括：在实际隧道中建立隧道三维坐标系；根据隧道设计轮廓在隧道三维坐标系中生成隧道碰撞模型；对凿岩台车的每个机械臂的每个关键关节均生成初始长方体包络模型；根据隧道碰撞模型测量凿岩台车在隧道三维坐标系中的车体位姿；根据运动数据、机械臂的DH参数、车体位姿和初始长方体包络模型得到各关键关节的实际长方体包络模型；根据实际长方体包络模型和隧道碰撞模型对各实际长方体包络模型之间以及各实际长方体包络模型与隧道碰撞模型的内表面之间进行碰撞预判检测。本发明能够实现更全面高效的碰撞预警，且模型更加简单，更有利于提高碰撞检测的效率。
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公开(公告)号：CN113155027B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202110458537.2
申请日：2021-04-27
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
IPC: G01B11/00 , G06V20/00 , G06V10/762
Abstract: 本发明提出了一种隧道岩壁特征物识别方法，用以解决现有人为识别拱架主观性强、隧道岩壁喷涂效果差的问题。本发明的步骤为：利用激光扫描仪对隧道岩壁进行三维扫描，获取包含隧道岩壁特征物信息的点云数据；利用法线差分算法对点云数据进行处理，得到所有点云的法线差分值组成线差分特征向量；利用欧式聚类方法将线差分特征向量划分为不同聚类类别，实现隧道岩壁特征物的识别；获取识别后隧道岩壁特征物的三维坐标。本发明实现了隧道岩壁钢拱架的分类与空间位置的精准确定，可以指导后续的自动化喷浆作业。本发明可反馈给湿喷台车上位机，便于开发人员根据识别的钢拱架三维坐标制定湿喷机臂架和喷枪的路径规划，从而实现后续的自动化喷浆作业。
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公开(公告)号：CN116152752A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211686441.2
申请日：2022-12-27
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
Abstract: 本发明提供了一种渣车防溜车监控方法、装置及系统，该方法包括：在确定渣车的当前状态为停车状态时，获取当前时刻监控图像和上一时刻监控图像，其中，监控图像是通过渣车的监控摄像头对渣车前方环境信息进行拍摄获得的；对两幅监控图像的相似结构进行像素上的识别对齐；将识别对齐后两幅监控图像的像素点映射到第三平面；在第三平面，计算当前时刻监控图像与上一时刻监控图像的差异率；在所述差异率超过阈值时，进行渣车防溜车控制。本发明可以实时监测并控制渣车的溜车，成本低。
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公开(公告)号：CN115653611A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211176853.1
申请日：2022-09-26
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
Abstract: 本发明涉及盾构机及用于盾构机刀盘检测的相机防护可调装置，用于盾构机刀盘检测的相机防护可调装置包括固定座、用于安装相机的防护盒、调节架，固定座是盾构机本体的一部分或者是用于与盾构机本体固定连接的连接座；调节架上部与固定座绕竖直轴线转动连接，调节架下部与防护盒绕左右延伸的轴线转动连接；本发明用防护盒对相机进行安全防护的同时，能够通过连接在固定座和防护盒之间的调节架，灵活实现调节架自身的左右转动调节以及防护盒相对于调节架的俯仰调节，从而非常方便地调节相机的拍摄范围。在此基础上，使得相机的拍摄范围能够满足半径区域一定扇形角内的所有刀盘，为进一步提高盾构机刀盘检测的精度提供有利条件。
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公开(公告)号：CN113340285B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202110676885.7
申请日：2021-06-18
Applicant: 中铁工程装备集团有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于协作机械臂的主机械臂末端位姿检测方法及检测装置，包括以下步骤：步骤一、将第一棱镜安装于协作机械臂上，将第二棱镜、第三棱镜和第四棱镜安装在主机械臂的基座上并使第二棱镜、第三棱镜和第四棱镜处于不共线位置；步骤二、调整协作机械臂的位置并使第一棱镜分别置于不共线的第一位置、第二位置和第三位置，并分别计算出第一棱镜在主机械臂末端坐标系中的坐标；步骤三、采用全站仪测量出第一棱镜、第二棱镜、第三棱镜和第四棱镜在全站仪坐标系中的坐标；步骤四、根据坐标变换关系计算出主机械臂末端在主机械臂的基座坐标系中的位姿。本发明可以对主机械臂末端位姿进行检测，以提高建立主机械臂误差补偿模型的精度和效率。
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