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公开(公告)号：CN118857252A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410894521.X
申请日：2024-07-04
申请人： 中铁工程装备集团有限公司 , 中铁高新工业股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种布孔图增强现实放样方法及装置，其中该方法包括：获取隧道布孔图，利用隧道扫描测量装置对掌子面进行三维点云扫描，获得掌子面点云的平均里程信息；根据掌子面上的钻孔信息，确定掌子面上的隧道轴线信息；根据掌子面岩石内部的钻孔信息，确定掌子面岩石内部的隧道轴线信息；获得每一个布孔点在掌子面上的点位隧道坐标；获得每一个布孔点在掌子面岩石内部的点位隧道坐标；对每一个布孔点进行修正，组成修正后的布孔图；以修正后的布孔图中每一个布孔点的隧道坐标，作为点云场景的坐标基准，在实际隧道扫描测量装置坐标系下进行放样。本发明可以提高布孔图放样的准确度和效率。
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公开(公告)号：CN118481598A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410695783.3
申请日：2024-05-31
申请人： 中铁工程装备集团有限公司 , 中铁高新工业股份有限公司
IPC分类号： E21B44/00
摘要： 本公开提供了一种凿岩台车的钻孔控制方法、装置、存储介质以及计算机程序产品，其中的方法包括：在凿岩台车进入隧道的情况下，对凿岩台车进行调平处理；对凿岩台车进行导航，以使凿岩台车到达钻孔工作位置；根据孔位信息以及钻孔工作位置信息，确定机械臂末端进行钻孔作业的第一位姿信息；基于机械臂的多个自由度的自由度取值和机械臂末端的第二位姿信息之间的对应信息，确定目标自由度取值，控制机械臂末端进行钻孔作业。本公开基于对应信息获得第一位姿信息，而不需要实时通过逆运动学求解方法获得第一位姿信息，可以确保逆解在机械臂自身结构限位内，缩短了逆解解算时间，提高了对于机械臂的控制效率和智能化程度。
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公开(公告)号：CN117537775A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311488780.4
申请日：2023-11-08
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种隧道结构识别定位方法及装置，可用于隧道施工自动化领域，该方法包括：根据隧道半径滤除隧道图像中的非隧道壁点，得到隧道壁点集；按照预设长度从隧道壁点集中截取垂直隧道轴线的多个隧道截面；根据多个隧道截面，建立隧道投影图；从隧道投影图中提取目标隧道结构点集的投影图，计算目标隧道结构点集的投影图的概率特征，根据所述概率特征从目标隧道结构点集的投影图中提取目标隧道结构图像区域；搜索目标隧道结构图像区域的中心点，得到目标隧道结构中心线，计算目标隧道结构点集的中心点序列。本发明可以实现目标隧道结构中心线序列点的计算，为隧道智能湿喷路径规划提供空间参考。
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公开(公告)号：CN116304603A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310346327.3
申请日：2023-04-03
申请人： 中铁工程装备集团有限公司 , 苏州大学
IPC分类号： G06F18/21 , G06N3/09 , G06N3/088 , G06N3/0464
摘要： 本发明提出了一种基于双对比架构的模式识别方法，用以解决现有模式识别方法中极低标签率下准确率不高的问题，步骤为：数据预处理：将一维振动信号增强为不同参数下的二维时频信号；双对比架构搭建：通过三个并联的编码器搭建双对比架构；负例集初始化：通过编码器对随机样本编码填充负例集；双对比架构训练：用无标签数据训练双对比架构；标签扩散：用有标签数据给部分无标签数据打标签；模式识别模型训练：用标签扩散后的有标签数据集训练模型；模式识别：用训练好的模式识别模型对输入数据进行模式识别。本发明具有以下优点：数据特征提取能力强；所需有标签数据少；模型收敛速度快；模式识别准确率高。
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公开(公告)号：CN113114073B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202110489404.1
申请日：2021-05-06
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种盾构机的刀盘电机驱动控制方法及装置，其中该方法包括：读取盾构机上驱动刀盘的各个电机的扭矩输出值；根据每个电机的扭矩输出值，计算每个电机对应的同步补偿值和延迟补偿值；根据每个电机对应的同步补偿值和延迟补偿值，确定每个电机变频器的速度补偿值；根据每个电机变频器的速度补偿值，对每个电机的变频器进行速度补偿。本发明能够确保盾构机上驱动刀盘的多个电机在各种运行条件下扭矩输出差异的瞬时值和RMS值均比较小。
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公开(公告)号：CN111506890B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202010361056.5
申请日：2020-04-30
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
IPC分类号： G06F21/34
摘要： 本发明提出了一种基于U盘加密狗的盾构机锁机方法，步骤为：对U盘加密狗设置授权时间；U盘加密狗插入上位机监控软件所在的服务器；windows服务程序定时读写时间记录文件获取基准时间；windows服务程序定时获取U盘狗授权时间并与基准时间做对比，U盘狗授权时间小于基准时间，将上位机监控软件退出；如果设置了PLC锁机，windows服务程序定时读写PLC授权时间，当U盘狗授权时间小于PLC授权时间，将U盘狗授权时间写入PLC授权时间地址块内；如果基准时间小于授权时间且基准时间在预警时间范围内，提示用户授权剩余天数。本发明能有效制约个别采购方拖欠或者逃避付款，锁机安全性较高，部署更加灵活，提高了工作效率，更容易推广及使用。
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公开(公告)号：CN114382542A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210087719.8
申请日：2022-01-25
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明提出了一种刀盘结泥饼检测方法，步骤为：在刀具数据库里建立正常数据表和故障数据表，利用温度传感器采集每把刀具的温度；根据测量的温度对刀盘上未安装温度传感器的各个点的温度进行预测，生成刀盘热力图；判断刀具数据库中数据，如果数据较少，计算刀具的温度差值，当温度差值超过预设阈值时，则该把刀具发生了结泥饼，并把刀具温度信息存储在故障数据表中；否则构建卷积神经网络，利用故障数据表和正常数据表中的数据训练卷积神经网络，得到卷积神经网络模型；利用卷积神经网络模型对刀盘热力图进行图像识别，判断刀盘是否发生结泥饼，再用温差法定位发生结泥饼的具体刀具。本发明结合温度差值和图像识别提高了结泥饼识别的准确率。
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公开(公告)号：CN113107499B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202110489388.6
申请日：2021-05-06
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种盾构机刀盘结泥饼监测方法及装置，其中，该方法包括：按照预设采样周期，采集盾构机上刀盘的实际转速以及驱动刀盘的各个电机的输出转矩；根据各个采样周期内刀盘的实际转速以及各个电机的输出转矩，确定刀盘在各个采样周期内的转动惯量；根据刀盘在各个采样周期内的转动惯量，确定刀盘转动惯量的变化趋势；根据刀盘转动惯量的变化趋势，确定盾构机上刀盘结泥饼的情况。本发明能够通过观察刀盘转动惯量的变化趋势，判断盾构机刀盘上是否凝结泥饼，无需依赖人工经验，且能够在刀盘结泥饼尚不严重的阶段，提前判断，及时采取处理措施。
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公开(公告)号：CN111582129A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010361461.7
申请日：2020-04-30
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明提出了一种盾构机司机工作状态实时监测报警方法及装置，方法的步骤如下：在盾构机主控室安装视频监控装置，将所有司机的面部信息存入数据库；实时采集司机位置的视频画面并进行预处理，基于类Haar的特征点提取算法提取司机面部特征；通过特征人脸法将得到的面部特征与数据库中的司机信息进行对比，判断司机身份信息是否正确；将预处理后的图像输入卷积神经网络模型得到人脸面部的关键特征点，基于决策树的SVM多分类算法判断司机的工作状态；当判断司机当前工作状态处于疲劳、接打手机、分神不规范行为后，触发报警模块进行报警提醒。本发明简单、有效、易用，易于安装操作，工程实用性较强，大大保证了掘进施工的安全性。
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公开(公告)号：CN111502671A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010310329.3
申请日：2020-04-20
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种盾构激光标靶导向搭载双目相机的综合导向装置及方法，包括如下步骤：S1，设定基准坐标系，检测前盾的初始绝对位姿和前盾上特征点的绝对位姿，将检测数据输入控制系统；S2，全站仪测量激光标靶导向系统的坐标，控制系统根据坐标和激光标靶导向系统与双目相机之间的坐标差计算双目相机的坐标；S3，双目相机实时拍摄特征点，控制系统对图像进行处理并通过坐标变换计算特征点的三维坐标；S4，根据特征点的起始坐标和当前实测坐标，计算前盾的相对位置转换关系的关键参数，根据前盾的起始位姿计算前盾运动后的位姿；S5，重复执行S2-S4，推算前盾实时位姿。本发明测量结果精度较高，且不易受地下环境的影响。
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