公开(公告)号：CN109934889B

公开(公告)日：2022-04-26

申请号：CN201910139053.4

申请日：2019-02-25

申请人： 中铁第四勘察设计院集团有限公司

发明人： 彭先宝 ,  孙泽昌 ,  张江涛 ,  张鹏 ,  彭晶玮 ,  李其龙 ,  刘清华 ,  李斌

IPC分类号： G06T11/20

摘要： 本发明公开了一种基于线性排序的道路中心线确定方法，包括以下步骤：S1：任意选取一个离散轨迹点作为基准点，选取与基准点的距离小于预设距离的轨迹点组成点集{P}；S2：对点集{P}进行直线最小二乘拟合，构建生长基线；S3：将点集{P}投影到生长基线上，按照投影点相对于重心的纵向位移对轨迹点进行一维线性排序，形成初始有序队列{A}；S4：逐点检索待排序轨迹点，根据待排序轨迹点在生长基线上的投影位置将待排序轨迹点插入到有序队列{A}和点集{P}中，更新点集{P}的生长基线；本发明基于空间分带和滑动生长基线实现了道路中心线的无序轨迹点的准确、快速线性排序，排序后的离散轨迹点相连即得到道路中心线。

公开(公告)号：CN109934889A

公开(公告)日：2019-06-25

申请号：CN201910139053.4

申请日：2019-02-25

申请人： 中铁第四勘察设计院集团有限公司

发明人： 彭先宝 ,  孙泽昌 ,  张江涛 ,  张鹏 ,  彭晶玮 ,  李其龙 ,  刘清华 ,  李斌

IPC分类号： G06T11/20

摘要： 本发明公开了一种基于线性排序的道路中心线确定方法，包括以下步骤：S1：任意选取一个离散轨迹点作为基准点，选取与基准点的距离小于预设距离的轨迹点组成点集{P}；S2：对点集{P}进行直线最小二乘拟合，构建生长基线；S3：将点集{P}投影到生长基线上，按照投影点相对于重心的纵向位移对轨迹点进行一维线性排序，形成初始有序队列{A}；S4：逐点检索待排序轨迹点，根据待排序轨迹点在生长基线上的投影位置将待排序轨迹点插入到有序队列{A}和点集{P}中，更新点集{P}的生长基线；本发明基于空间分带和滑动生长基线实现了道路中心线的无序轨迹点的准确、快速线性排序，排序后的离散轨迹点相连即得到道路中心线。