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公开(公告)号：CN100575168C
公开(公告)日：2009-12-30
申请号：CN200710145368.7
申请日：2007-09-11
申请人： 丰田自动车株式会社
CPC分类号： B62D5/0463 , B62D5/0484 , B62D5/049
摘要： 本发明涉及一种电动转向装置，其设置有电机并辅助由驾驶员进行的方向盘的转动操作。本发明还涉及一种用于控制这样的电动转向装置的方法。当判断电机的转矩输出异常波动或电机的转矩输出在方向盘的顺时针和逆时针转动操作之间变化时，如果车速等于或低于参考速度v0时，继续转向辅助控制。在此情况下，增大用于计算目标辅助转矩的辅助映射中的转向转矩的死区宽度。因此，仅在车辆低速行驶并且使用较大力操作方向盘时，产生转向辅助转矩，以减轻驾驶者的负担。在其它情况下，停止电机，以减小转向操作中不舒服的感觉。
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公开(公告)号：CN108622272B
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201810213152.8
申请日：2018-03-15
申请人： 丰田自动车株式会社
摘要： 本发明涉及自动倾斜车辆(10)，包括被转向节(16L、16R)支承的左右的前轮(12L、12R)、能够转向的后轮(14)、车辆倾斜装置(18)、以及控制装置(20)，车辆倾斜装置包括摆动部件(36)、使摆动部件摆动的倾斜促动器(38)、以及与摆动部件和转向节枢接的一对转向横拉杆(40L、40R)，控制装置(20)运算车辆的目标横向加速度(Gyt)，推断各车轮的由陀螺力矩(Mjff)引起的车辆的横向加速度(Gj)，基于目标横向加速度与由陀螺力矩引起的横向加速度的和来运算车辆的目标倾斜角(θt)。
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公开(公告)号：CN108622272A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810213152.8
申请日：2018-03-15
申请人： 丰田自动车株式会社
摘要： 本发明涉及自动倾斜车辆(10)，包括被转向节(16L、16R)支承的左右的前轮(12L、12R)、能够转向的后轮(14)、车辆倾斜装置(18)、以及控制装置(20)，车辆倾斜装置包括摆动部件(36)、使摆动部件摆动的倾斜促动器(38)、以及与摆动部件和转向节枢接的一对转向横拉杆(40L、40R)，控制装置(20)运算车辆的目标横向加速度(Gyt)，推断各车轮的由陀螺力矩(Mjff)引起的车辆的横向加速度(Gj)，基于目标横向加速度与由陀螺力矩引起的横向加速度的和来运算车辆的目标倾斜角(θt)。
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公开(公告)号：CN108407946A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810113246.8
申请日：2018-02-05
申请人： 丰田自动车株式会社
摘要： 自动倾斜车辆(10)包括：由转向节(16L、16R)支承的左右的车轮(12L、12R)、车辆倾斜装置(18)以及控制装置(20)，在该自动倾斜车辆(10)中，车辆倾斜装置包括摆动部件(36)、使摆动部件摆动的致动器(38)、以及枢接于摆动部件和转向节的一对拉杆(40L、40R)，当车辆的倾斜角θ为允许最大倾斜角θamax以下时，转弯外侧的拉杆的下端的枢接部的枢点(Pbl、Pbr)相对于连结对应的车轮的接地点(Pfl、Pfr)与该拉杆的上端的枢接部的枢点(Pal、Par)的线段(Lacl、Lacr)而位于车辆的内侧。
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公开(公告)号：CN101177146A
公开(公告)日：2008-05-14
申请号：CN200710145368.7
申请日：2007-09-11
申请人： 丰田自动车株式会社
CPC分类号： B62D5/0463 , B62D5/0484 , B62D5/049
摘要： 本发明涉及一种电动转向装置，其设置有电机并辅助由驾驶员进行的方向盘的转动操作。本发明还涉及一种用于控制这样的电动转向装置的方法。当判断电机的转矩输出异常波动或电机的转矩输出在方向盘的顺时针和逆时针转动操作之间变化时，如果车速等于或低于参考速度v0时，继续转向辅助控制。在此情况下，增大用于计算目标辅助转矩的辅助映射中的转向转矩的死区宽度。因此，仅在车辆低速行驶并且使用较大力操作方向盘时，产生转向辅助转矩，以减轻驾驶者的负担。在其它情况下，停止电机，以减小转向操作中不舒服的感觉。
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