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公开(公告)号：CN116804556A
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202310526472.X
申请日：2023-05-11
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种任意凸多边形机器人的概率最大化路径规划方法，该方法离线生成一个基本路径库，并离线计算凸多边形机器人与障碍物的碰撞关系，从而尽可能减少在线计算量。在线路径规划时最大化成功到达目标点的概率，使得机器人倾向于通过更开阔的区域，从而为导航过程中成功绕开障碍物提供更多选择。本发明在每一次规划时都最大化到达目标点的概率，而不是简单的搜索最短路径，因此路径规划速度快，规划结果优。
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公开(公告)号：CN116429162A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310231737.3
申请日：2023-03-07
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种多传感器的标定方法、装置和计算机设备。所述方法包括：分别获取至少三个传感器在静置状态下且同一时刻采集到的传感器数据；传感器数据中包括靶标的数据；针对至少三个传感器中的每个传感器，基于传感器采集到的靶标的数据的先验特征，从传感器采集的靶标的数据中提取靶标的特征点集；根据靶标的特征点集的先验分布，以及提取得到的靶标的特征点集，确定传感器的坐标系和靶标的坐标系之间的位姿关系；将至少三个传感器的坐标系和靶标的坐标系之间的位姿关系进行对齐。采用本方法能够有效避免只考虑多个传感器之间的位置关系而导致多个传感器之间存在回旋误差的问题。
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公开(公告)号：CN119152071A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411596659.8
申请日：2024-11-11
Applicant: 之江实验室
IPC: G06T11/20 , G06F3/04845 , G06F40/30
Abstract: 本发明公开了一种基于大模型代理的地质图图件生成方法及系统，本方法包括如下步骤：构建地质图生成工具库，并对工具函数实现；上传地质图要素文件，进行地质图图件初始化；基于大语言模型对地质图生成指令进行理解，实现地质图工具调用，生成地质图图件；导出地质图图件结果。本发明设计了一种通过自然语言与大模型交互，将传统软件制图流程转换为地质图图件生成指令，以调用制图工具的形式实现地质图图件高效生成的方法与系统。通过本方法得到的地质图图件生成结果，符合用户指令意图，并严格遵循系统定义的制图流程规范，使用操作便捷、产品质量稳定。
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公开(公告)号：CN116804556B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202310526472.X
申请日：2023-05-11
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种任意凸多边形机器人的概率最大化路径规划方法，该方法离线生成一个基本路径库，并离线计算凸多边形机器人与障碍物的碰撞关系，从而尽可能减少在线计算量。在线路径规划时最大化成功到达目标点的概率，使得机器人倾向于通过更开阔的区域，从而为导航过程中成功绕开障碍物提供更多选择。本发明在每一次规划时都最大化到达目标点的概率，而不是简单的搜索最短路径，因此路径规划速度快，规划结果优。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118865393A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411343007.3
申请日：2024-09-25
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明提出了一种面向大模型训练的地质图语料标注方法和装置，其方法在待标注地质图中定义了多层级标注要素，并提出了具体标注流程，包括1）对地质图的一级要素进行区域性标注，2）对空间标识包含的二级要素进行标注，3）对图例包含的二级要素进行标注，4）导出标准化标注结果。本发明构造了符合地质图图件要素表达逻辑的标注架构和方法，提高了标注效率，提升地质图的可用性，推动地学研究与人工智能技术的深度融合，为大模型支持地球科学研究提供基础语料的支持。
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公开(公告)号：CN117870676A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311757018.1
申请日：2023-12-19
Applicant: 之江实验室
IPC: G01C21/20
Abstract: 本申请涉及一种融合视觉和超宽带技术的机器人导航方法、装置、计算机设备以及存储介质。所述方法包括：实时获取机器人在视觉坐标系的第一位姿以及在超宽带坐标系的第二位姿；获取视觉坐标系与超宽带坐标系的第一转换关系，将所述第二位姿转换到所述视觉坐标系中得到第三位姿；确定第一位姿以及第三位姿的位姿差异，将位姿差异与设定阈值进行比较得到比较结果；基于比较结果，更新机器人在视觉坐标系下移动到目标位置的移动路线。采用本方法无需离线建图即可实现机器人到目标位置的导航，在视觉的同步定位与地图构建上融合UWB定位信息，提高视觉的同步定位与地图构建中闭环优化的准确率，从而提高机器人室内定位和导航的精度。
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公开(公告)号：CN118865393B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411343007.3
申请日：2024-09-25
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明提出了一种面向大模型训练的地质图语料标注方法和装置，其方法在待标注地质图中定义了多层级标注要素，并提出了具体标注流程，包括1）对地质图的一级要素进行区域性标注，2）对空间标识包含的二级要素进行标注，3）对图例包含的二级要素进行标注，4）导出标准化标注结果。本发明构造了符合地质图图件要素表达逻辑的标注架构和方法，提高了标注效率，提升地质图的可用性，推动地学研究与人工智能技术的深度融合，为大模型支持地球科学研究提供基础语料的支持。
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公开(公告)号：CN117853649A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311624789.3
申请日：2023-11-30
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于SFM和渲染技术的图像‑位姿数据库生成方法及装置，该方法包括：使用图像采集设备采集多组图像，并进行三维重建，获取图像的位姿；采用图像渲染方法对图像位姿进行迭代优化，生成三维模型的渲染图像，获取真实图像和渲染图像的匹配结果以及真实图像和三维模型的匹配结果，进行PnP算法位姿求解得到优化位姿；构建图像‑位姿数据库。本发明仅使用普通相机和软件算法层面的三维重建和渲染技术，实现了低成本全自动构建高精度的采集图像‑位姿数据库；可用于视觉定位算法的运行和评估，对机器人、自动驾驶等领域具有重要意义；降低了硬件成本和人力资源投入，为视觉定位算法研究和应用提供了有力支持。
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公开(公告)号：CN116242346A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310132066.5
申请日：2023-02-06
Applicant: 之江实验室
Abstract: 一种基于模板匹配的栅格地图融合偏差补偿方法，包括：根据激光雷达的测量数据构建局部地图；计算局部地图和全局地图的重合区域，并在重合区域内选取最大模板地图；通过模板匹配方法计算选取的模板地图在全局地图中的最佳匹配位置；根据匹配结果计算模板地图相对于全局地图的水平方向偏差和高程偏差，对局部地图上补偿上述偏差，再将其和全局地图进行融合。本发明还包括一种基于模板匹配的栅格地图融合偏差补偿系统。本发明采用模板匹配的方法计算局部地图相对于全局地图在水平方向和高程上的偏差，并对其进行补偿，有效地保证融合后全局地图对真实世界的还原度和准确性，解决机器人位姿估计误差在局部地图到全局地图融合过程中导致的偏差。
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