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公开(公告)号：CN114674308B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210579591.7
申请日：2022-05-26
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了基于安全出口指示牌视觉辅助激光长廊定位方法及装置，机器人通过激光雷达定位方式扫描构建地图，同时通过视觉扫描识别安全出口指示牌，并在地图中以序号方式标记；在导航过程中，通过视觉与激光雷达进行融合定位，当通过视觉定位方式检测到机器人附近存在安全出口指示牌时，在静态地图中匹配对应的序号，对于存在重复几何信息的长廊环境，通过视觉检测加入安全出口指示牌辅助点，实时矫正激光雷达少特征点匹配误差。本发明采用安全出口指示牌作为视觉辅助，弥补了纯激光定位方法在典型少特征重复几何信息的长廊环境中的定位漂移问题，同时本发明不需要任何外部辅助标签，简单易实现。
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公开(公告)号：CN114674308A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210579591.7
申请日：2022-05-26
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了基于安全出口指示牌视觉辅助激光长廊定位方法及装置，机器人通过激光雷达定位方式扫描构建地图，同时通过视觉扫描识别安全出口指示牌，并在地图中以序号方式标记；在导航过程中，通过视觉与激光雷达进行融合定位，当通过视觉定位方式检测到机器人附近存在安全出口指示牌时，在静态地图中匹配对应的序号，对于存在重复几何信息的长廊环境，通过视觉检测加入安全出口指示牌辅助点，实时矫正激光雷达少特征点匹配误差。本发明采用安全出口指示牌作为视觉辅助，弥补了纯激光定位方法在典型少特征重复几何信息的长廊环境中的定位漂移问题，同时本发明不需要任何外部辅助标签，简单易实现。
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