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公开(公告)号：CN116069040B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310202448.0
申请日：2023-03-06
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种管道曲面约束的爬壁机器人路径规划方法和装置，该方法包括：步骤1，获取代表管道场景的全局静态地图的设计图纸，建立管道壁面三角网格地图；步骤2，对三角网格地图进行预处理，利用快速行进算法，计算各点到终点的测地线距离；步骤3，采用测地线距离作为三角网格地图上两点间距离的度量，并用作变体A*路径搜索算法的启发函数，进行寻路，获得路径点序列；步骤4，在三角网格地图的局部三角面片上执行连续向量场梯度计算，获得路径点之间的平滑轨迹。本发明能够在管道壁面等曲面场景中快速启发、引导路径搜索指向目标点，同时保证规划的连续路径满足爬壁机器人运动学约束，降低失效风险，获得更加可行的全局路径。
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公开(公告)号：CN116069040A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310202448.0
申请日：2023-03-06
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种管道曲面约束的爬壁机器人路径规划方法和装置，该方法包括：步骤1，获取代表管道场景的全局静态地图的设计图纸，建立管道壁面三角网格地图；步骤2，对三角网格地图进行预处理，利用快速行进算法，计算各点到终点的测地线距离；步骤3，采用测地线距离作为三角网格地图上两点间距离的度量，并用作变体A*路径搜索算法的启发函数，进行寻路，获得路径点序列；步骤4，在三角网格地图的局部三角面片上执行连续向量场梯度计算，获得路径点之间的平滑轨迹。本发明能够在管道壁面等曲面场景中快速启发、引导路径搜索指向目标点，同时保证规划的连续路径满足爬壁机器人运动学约束，降低失效风险，获得更加可行的全局路径。
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公开(公告)号：CN118690584B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411163690.2
申请日：2024-08-23
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种集群机器人围捕仿真验证平台及方法，该平台包括虚拟仿真环境层、控制算法层、通讯层；虚拟仿真环境层用于搭建虚拟围捕仿真平台环境，实现不同场景下的多机协同围捕可视化；控制算法层用于计算集群围捕场景机器人的运动控制计算；通讯层提供虚拟仿真环境与控制算法层的信息传输通道；集群机器人围捕仿真验证平台包含不同地图大小、随机障碍环境的可视化开发，同时包含围捕者与逃逸者两种机器人角色设定；实现多个围捕机器人对逃逸机器人的追捕。本发明公开的集群机器人围捕仿真验证平台具备场景生成自由度高、操作便捷、通信稳定、易于理解验证的优点，可以拓展应用至其他围捕算法的快速开发验证。
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公开(公告)号：CN118690584A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202411163690.2
申请日：2024-08-23
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种集群机器人围捕仿真验证平台及方法，该平台包括虚拟仿真环境层、控制算法层、通讯层；虚拟仿真环境层用于搭建虚拟围捕仿真平台环境，实现不同场景下的多机协同围捕可视化；控制算法层用于计算集群围捕场景机器人的运动控制计算；通讯层提供虚拟仿真环境与控制算法层的信息传输通道；集群机器人围捕仿真验证平台包含不同地图大小、随机障碍环境的可视化开发，同时包含围捕者与逃逸者两种机器人角色设定；实现多个围捕机器人对逃逸机器人的追捕。本发明公开的集群机器人围捕仿真验证平台具备场景生成自由度高、操作便捷、通信稳定、易于理解验证的优点，可以拓展应用至其他围捕算法的快速开发验证。
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