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公开(公告)号：CN106898965A
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201510962803.X
申请日：2015-12-21
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 云南电网有限责任公司楚雄供电局
摘要： 本发明属于巡检机器人的技术领域，具体地说是一种巡检机器人行走开合机构。包括开合驱动机构、第一连杆机构、第二连杆机构、第一行走轮架、第二行走轮架及行走机构，其中开合驱动机构设置于巡检机器人本体上、并沿竖直方向输出动力，所述第一连杆机构和第二连杆机构对称设置于所述开合驱动机构的两侧、并均与所述开合驱动机构的输出端连接，所述第一行走轮架和第二行走轮架的一端分别与所述第一连杆机构和第二连杆机构连接，另一端为闭合端，所述行走机构设置于所述第一行走轮架或第二行走轮架的闭合端上，所述第一行走轮架和第二行走轮架通过所述开合驱动机构的驱动打开或闭合。本发明使输电线路始终处于支架与连杆构成的密闭空间中，可有效防止机器人脱线，安全保护性好。
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公开(公告)号：CN113346785B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202110488091.8
申请日：2021-04-30
申请人： 云南电网有限责任公司楚雄供电局 , 云南电网有限责任公司电力科学研究院
IPC分类号： H02M7/5387 , H02M1/088
摘要： 本发明涉及一种逆变器自适应误差补偿控制系统及方法，属于电力电子变流控制技术领域。该系统包括相位补偿单元、自抗扰控制单元、dq解耦控制单元和开关控制单元；本发明在dq电流解耦控制的基础上通过主动引入逆变器控制系统中的未知扰动及相位误差，在实现交流电压的零稳态误差控制的同时，有效的提高了系统的抗扰能力并降低了相位误差。本发明可广泛应用于光伏并网逆变器、单相变三相变换器等对输出电压要求较高的带逆变结构的电力电子设备的控制领域，具有良好的动态性能及抗扰能力。
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公开(公告)号：CN106003078A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610460728.1
申请日：2016-06-23
申请人： 云南电网有限责任公司楚雄供电局
摘要： 本发明提供一种断股补修机器人。该断股补修机器人包括：移动平台、压接工具、捋线工具及相机。所述移动平台包括电气箱体及轮臂复合结构，所述电气箱体通过所述轮臂复合结构在断股线上进行运动。所述压接工具及相机设置在所述电气箱体上。所述相机用于采集所述断股补修机器人运动方向的图像信息。所述捋线工具设置在所述轮臂复合结构上，所述捋线工具用于对所述断股补修机器人运动方向上的断股线进行捋线操作以将散开的断股线捋回至原线股位置。所述压接工具对捋回至原线股位置的断股线进行压接操作以将所述断股线固定在原线股位置。上述断股补修机器人具有自主能力及自动化程度高的特点。
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公开(公告)号：CN113346785A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110488091.8
申请日：2021-04-30
申请人： 云南电网有限责任公司楚雄供电局 , 云南电网有限责任公司电力科学研究院
IPC分类号： H02M7/5387 , H02M1/088
摘要： 本发明涉及一种逆变器自适应误差补偿控制系统及方法，属于电力电子变流控制技术领域。该系统包括相位补偿单元、自抗扰控制单元、dq解耦控制单元和开关控制单元；本发明在dq电流解耦控制的基础上通过主动引入逆变器控制系统中的未知扰动及相位误差，在实现交流电压的零稳态误差控制的同时，有效的提高了系统的抗扰能力并降低了相位误差。本发明可广泛应用于光伏并网逆变器、单相变三相变换器等对输出电压要求较高的带逆变结构的电力电子设备的控制领域，具有良好的动态性能及抗扰能力。
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公开(公告)号：CN106898965B
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201510962803.X
申请日：2015-12-21
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 云南电网有限责任公司楚雄供电局
摘要： 本发明属于巡检机器人的技术领域，具体地说是一种巡检机器人行走开合机构。包括开合驱动机构、第一连杆机构、第二连杆机构、第一行走轮架、第二行走轮架及行走机构，其中开合驱动机构设置于巡检机器人本体上、并沿竖直方向输出动力，所述第一连杆机构和第二连杆机构对称设置于所述开合驱动机构的两侧、并均与所述开合驱动机构的输出端连接，所述第一行走轮架和第二行走轮架的一端分别与所述第一连杆机构和第二连杆机构连接，另一端为闭合端，所述行走机构设置于所述第一行走轮架或第二行走轮架的闭合端上，所述第一行走轮架和第二行走轮架通过所述开合驱动机构的驱动打开或闭合。本发明使输电线路始终处于支架与连杆构成的密闭空间中，可有效防止机器人脱线，安全保护性好。
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公开(公告)号：CN204968031U
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201520736105.3
申请日：2015-09-22
申请人： 云南电网有限责任公司楚雄供电局
摘要： 本实用新型涉及一种高压输电线路状态检测装置。其目的是为了提供一种监测信号可靠、报警及时、安全性强的输电线路检测装置。本实用新型包括摄像机、视频检测器、报警器、存储装置和显示器，摄像机的视频输出端与视频检测器的视频接收端连接，视频检测器和摄像机的电源端分别与太阳能电池板的输电端连接，视频检测器的报警信号输出端与报警器的信号接收端连接，视频检测器的视频信号输出端通过无线传输模块分别与存储装置和显示器的信号接收端连接，数据存储器和图像存储器的信息输出端分别与计算机的接收端口连接。
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公开(公告)号：CN210160697U
公开(公告)日：2020-03-20
申请号：CN201920355311.8
申请日：2019-03-20
申请人： 云南电网有限责任公司楚雄供电局
IPC分类号： B23P19/06
摘要： 一种螺栓R销360°补销器，包括一个蝴蝶螺栓连接片(1)，一块磁铁(2)，一块R销卡销片(3)和R销(4)；其中：蝴蝶螺栓连接片(1)正面为一两头为圆形的哑铃形状结构，一圆形端为磁铁端(1.1)，另一端为蝴蝶螺栓操作杆连接端(1.2)，在磁铁端(1.1)中心开设有磁铁孔(1.3)，并在其边上开设有一个较小的R销弯曲孔(1.4)；在蝴蝶螺栓操作杆连接端(1.2)中心开设有操作杆连接孔(1.5)并在连接孔(1.5)周围环设有挂钉(1.6)；本实用新型的有益效果是，在螺栓连接过程中不受有限角度的制约，再受补装角度的限制能够实现360°无死角补装或安装，而且采用空心金属端使头部变得更轻。
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公开(公告)号：CN206250729U
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201621395353.7
申请日：2016-12-19
申请人： 云南电网有限责任公司楚雄供电局
IPC分类号： H02G7/05
摘要： 本实用新型公开了一种NY耐张修补线夹，包括用于扣在NY耐张线夹的铝管外壁上的主体下盖板；所述主体下盖板的一端连接有引流板，另一端连接有抽屉式导线压接底管；所述引流板上开设有用于与引流线的引流板连接的通孔；所述主体下盖板螺栓连接有主体上盖板，用于环抱所述铝管；所述导线压接底管上插接有压接管滑动盖板。本实用新型导电性能良好，如若输电线路的NY耐张线夹发生钢锚弯管处断裂或引流板断裂时，无需更换新的NY耐张线夹，只需将引流线的引流板固定到本实用新型的引流板上就可以完成更换工作；同时也解决了采用T型线夹等方案施工时引流线长度不够及施工时间长的问题，提高了供电的可靠性和施工效率。
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公开(公告)号：CN209823278U
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201920354868.X
申请日：2019-03-20
申请人： 云南电网有限责任公司楚雄供电局
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 输电线路带电检修专用弧形拔销钳，在现有拔销钳钳嘴后，下操作柄上设有一弓背朝前的弧形勾。本实用新型的有益效果是，取脱安转时只需弧形勾卡住绝缘子碗头进行移动，弧形勾与碗头正好融洽稳固，人员也不需要调节站位，从而减少时间及风险，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN209748051U
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201920298407.5
申请日：2019-03-08
申请人： 云南电网有限责任公司楚雄供电局
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本实用新型公开了一种输电线路用检修飞车，该检修飞车包括主支架、置于所述主支架内侧中心位置与所述主支架转动连接的坐凳结构、置于所述主支架下端与所述主支架活动连接的放置结构、置于所述主支架顶端两侧的连接结构，所述连接结构包括上端中空的连接杆、与所述连接杆一侧铰接的连接块、置于所述连接杆另一侧与所述连接杆为一整体结构的连接耳，所述连接杆上设有卡紧结构；本实用新型在保护了检修人员的安全的同时提高检修效率且本实用新型结构简单、操作方便、节约资源、实用性强、灵活性高。
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