公开(公告)号：CN118840535A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202410730595.X

申请日：2024-06-06

申请人： 云南省交通规划设计研究院股份有限公司 ,  云南省交通投资建设集团有限公司

发明人： 胡澄宇 ,  房昱纬 ,  李瑾 ,  岳松 ,  李立 ,  刘恵兴 ,  龚子涵 ,  田毕江 ,  杨文臣 ,  孔令智 ,  李薇 ,  郑楠 ,  汤金涛 ,  苏宇

IPC分类号： G06V10/25 ,  G06V10/82 ,  G06V10/766 ,  G06V10/774 ,  G06V10/74 ,  G06V10/77 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/045 ,  G06N3/08

摘要： 本发明涉及一种基于轻量级全局注意力模块的激光雷达目标检测方法，属于点云目标技术领域。该方法包括样本采集、模型构建、模型训练和目标检测几大步骤。该方法构建了基于轻量级全局注意力模块的激光雷达目标检测模型；所述的检测模型包括顺序连接的柱特征网络、轻量级主干网络和SSD检测头；其中，柱特征网络用于将点云数据转换成伪图像；轻量级主干网络用于对伪图像进行特征提取，得到特征图像；SSD检测头用于利用轻量级主干网络提取到的特征图像来获得的三维边界框。通过本发明方法，有效解决全局注意力计算开销大的问题，提升了目标检测网络的准确性和实时性。