公开(公告)号：CN118906064B

公开(公告)日：2025-01-28

申请号：CN202411402681.4

申请日：2024-10-09

Applicant: 亚龙智能装备集团股份有限公司

Inventor： 陈传周 ,  沈雁 ,  陈继权 ,  刘海周 ,  陈昌安 ,  汪滨芳 ,  潘红豆

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种用于Delta机器人的自动手眼标定方法，标定板位于Delta机器人的移动平台上、并具有颜色点阵，方法包括：（1）使移动平台中心位于工作平面的起点位上方；（2）得到标定板到工作平面的垂直距离和Delta机器人坐标系到移动平台的垂直距离；（3）将Delta机器人的移动平台中心按照一定路径自动移动并在各关键点进行停留，并分别记录对应的图像和空间坐标；（4）a.依次对多张图像中的颜色点阵进行识别，计算出颜色点阵中心的图像坐标；b.将移动平台中心在移动到各个关键点时的空间坐标转换为颜色点阵中心的坐标；（5）利用获得的颜色点阵中心的空间坐标和图像坐标形成多个点对，并估计出映射矩阵H。简化了手眼标定的操作过程进而提高了工作效率。

公开(公告)号：CN118906064A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202411402681.4

申请日：2024-10-09

Applicant: 亚龙智能装备集团股份有限公司

Inventor： 陈传周 ,  沈雁 ,  陈继权 ,  刘海周 ,  陈昌安 ,  汪滨芳 ,  潘红豆

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种用于Delta机器人的自动手眼标定方法，标定板位于Delta机器人的移动平台上、并具有颜色点阵，方法包括：（1）使移动平台中心位于工作平面的起点位上方；（2）得到标定板到工作平面的垂直距离和Delta机器人坐标系到移动平台的垂直距离；（3）将Delta机器人的移动平台中心按照一定路径自动移动并在各关键点进行停留，并分别记录对应的图像和空间坐标；（4）a.依次对多张图像中的颜色点阵进行识别，计算出颜色点阵中心的图像坐标；b.将移动平台中心在移动到各个关键点时的空间坐标转换为颜色点阵中心的坐标；（5）利用获得的颜色点阵中心的空间坐标和图像坐标形成多个点对，并估计出映射矩阵H。简化了手眼标定的操作过程进而提高了工作效率。