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1.

发明授权
用于模块化机械手关节的控制系统及方法有权

公开(公告)号：CN104626190B

公开(公告)日：2016-10-05

申请号：CN201510055147.5

申请日：2015-02-03

申请人： 亿嘉和科技股份有限公司

发明人： 许春山 , 兰新力 , 朱付云

IPC分类号： B25J17/02 , B25J13/08

摘要： 本发明公开了一种用于模块化机械手关节的控制系统及方法，属一种机械手控制方法，所述的系统包括至少一个控制单元，所述控制单元中包括关节前旋转变压器、关节后旋转变压器、控制模块与解码模块，关节控制采用模块化，通过网络通信实现对电机、气缸等执行机构的控制和反馈，便于后期扩展和功能补充；传统机械手控制需配备繁杂的控制驱动线缆和信号反馈线缆，不利于长期运行维护，本发明的机械手所属线缆只需一根网络通信线缆；而关节模块采用双旋转变压器，具有掉电位置记忆功能，避免了光电编码器的掉电零点定位过程，而且提供冗余智能算法，也可以由操作人员自行配置，具有高度运行可靠性。