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公开(公告)号：CN119841029A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510267684.X
申请日：2025-03-07
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种嵌入式电力柜自主移位整车机器，属于电力柜搬运技术领域，该嵌入式电力柜自主移位整车机器，包括拖拽搬运电力柜的移位车架，所述移位车架上固定安装有两组动力盒，且动力盒中连接有刚性输出的链条，链条末端固定安装有动力座，所述动力座中的T型槽内贯穿连接有横杆，横杆两侧对称安装有卡座，并且卡座卡合安装在把手的外部，把手连接在电力柜表面；所述动力座上设置有自主限定横杆连接位置的锁定组件；所述动力座上还设置有矫正电力柜移动至移位车架上搬运位置的纠偏组件；该整车机器通过锁定组件能够将动力座与横杆稳定组装，保持电力柜在移动搬运过程中拉伸结构稳定衔接，也避免电力柜搬运时左右晃动不稳定的情况。
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公开(公告)号：CN119416153A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411536630.0
申请日：2024-10-31
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多模态的穿戴式人形机器人数据采集和遥操系统，包括：可穿戴设备采集真实的人体数据；环境感知设备采集真实环境数据；通信设备进行多模态数据传输；存储设备存储可穿戴设备和环境感知设备采集的数据，进行数据写入和数据读出；计算设备接受可穿戴设备和环境感知设备采集的数据，并进行计算，将人体数据映射为人形机器人数据，并生成人形机器人的控制指令；人形机器人本体设备根据控制指令执行对应的动作。由此，通过对人体姿态数据，提高人形机器人姿态和动作的合理性，提高人形机器人在复杂的场景中学习相似任务完成率，并且采用成熟的工业化设备，成本低，组织实施难度小，在数据的收集的质量和效益方面有着显著的优势。
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公开(公告)号：CN119260729A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411597564.8
申请日：2024-11-11
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于多模态体感数据的机器人模仿学习系统及方法，属于模仿学习领域，本发明利用体感数据采集装置，实时捕捉并分析人体在执行特定任务时的多模态数据，并基于这些数据进行模仿学习训练，得到机器人可执行相同任务的策略。由此，本发明不仅简化了数据采集过程，提高了效率，还保持了很高的模仿学习精度，使得机器人能够更加精确地复现人类的复杂动作。
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公开(公告)号：CN115302217B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202211011378.2
申请日：2022-08-23
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于更换支柱绝缘子的主线顶升工具及其工作方法，顶升工具包括固定连接为整体的对接组件、主线顶升组件、瓷瓶抱夹组件和角钢双向抱夹组件，其中，角钢双向抱夹组件通过电机控制角钢抱夹爪与角钢的抱紧或松开，瓷瓶抱夹组件通过电机控制瓷瓶抱夹爪与支柱绝缘子的抱紧或松开，主线顶升组件上设置有与瓷瓶抱夹爪同心的顶升支撑架，顶升支撑架上开有导线槽。本发明通过两个抱夹组件进行定位，自动精准的控制导线的顶起与放下，并且可以辅助支柱绝缘子更换时与角钢之间进行定位。
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公开(公告)号：CN113808201B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202110900383.8
申请日：2021-08-06
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种目标物体检测方法及引导抓取方法，目标物体检测方法包括：步骤(1)：对相机和激光传感器进行联合标定，对机器人进行手眼标定；步骤(2)：机器人分别采集目标物体的图像和激光点云，通过图像分割模型分割图像得到目标物体，并结合步骤(1)从激光点云中筛选得到目标物体在空间中的对应点云模型；步骤(3)：采用模板匹配算法计算得到步骤(2)得到的点云模型的轮廓、位姿及其中心，即检测得到目标物体。本发明运用了深度相机系统对目标物体进行高精度建模，实现了对非规则目标进行精确识别并进行引导抓取，使带电作业机器人在作业流程中可以准确识别并抓取目标物体。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113240670B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202110663762.X
申请日：2021-06-16
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: G06T7/00 , G06T7/11 , G06T7/80 , G06V10/774
Abstract: 本发明公开了带电作业场景下针对待作业物体的图像分割方法，包括步骤：步骤一、在机器人上安装RGB相机和激光雷达，并进行联合标定得到相机坐标系与激光雷达坐标系之间的旋转及平移关系；步骤二、利用采集并标注的训练数据训练得到图像分割模型，并对RGB相机采集RGB图像进行识别分割得到待作业目标物体；步骤三、根据步骤一得到的相机坐标系与激光雷达坐标系之间的旋转及平移关系，将步骤二识别分割得到的待作业目标物体变换至激光雷达坐标系下得到待作业目标物体的点云集合即为待作业物体。本发明可用于带电作业机器人的控制抓取模块作业，满足带电作业场景对于准确性与实时性的要求。
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公开(公告)号：CN110450148B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN201910825728.0
申请日：2019-09-03
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种实现工具自动换接的室外带电作业机器人机械臂，包括通过关节依次连接的机械大臂、机械小臂和机械前臂；所述机械前臂包括绝缘杆及工具对接接口，且工具对接接口侧壁上开设有对接槽；所述带电作业工具组件包括上下布置的连接部和工具部，连接部包括连接座及连接座上的套接环；所述套接环侧壁上设置有转动片，转动片的内外两侧分别连接有锁紧块和拨爪块，通过驱动组件驱动拨爪块的转动实现锁紧块与对接槽的锁定和松脱切换。本发明通过机械臂末端的工具对接装置实现不同带电作业工具组件的对接抓取，从而实现带电作业工具的自动更换，结构简单，操作方便，有效提高作业效率。
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公开(公告)号：CN117921651A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311657113.4
申请日：2023-12-05
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Inventor： 韦磊
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种基于ur机械臂奇异性的六轴机械臂逆解筛选方法及装置，属于机械臂控制领域，根据机械臂的dh参数和机械臂结构构造机械臂正解模型和逆解模型，计算目标位置下机械臂的所有逆解和每组逆解下的奇异值，为每个奇异值赋予权重，将权重乘以对应的奇异值并相加得到总奇异值，在每一组逆解对应的总奇异值中选择与预设奇异值相等逆解，将所选取的逆解作为最终筛选结果，该方法简洁高效，具备快速从与ur机械臂相同构型的六自由度机械模的目标位置下多组逆解中选择最符合使用者目的的一组解的能力，有效防止机械臂奇异性造成的规划异常，保证机械臂运动过程的稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN117760406A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311766380.5
申请日：2023-12-21
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种低漂移激光雷达和IMU的即时定位与地图构建方法，构建了一个基于因子图的激光雷达和IMU的即时定位与地图构建框架，该框架由基于漂移抑制的激光雷达里程计、IMU预集成优化和闭环触发的后端因子图优化组成，在激光雷达里程计的扫描匹配过程中添加额外的位姿约束来抑制位姿漂移。在存在绝对地平面的情况下，姿态估计在滚转角、俯仰角和z轴上的变化得到抑制，可以在无地面点误匹配的情况下，完成平坦场景下无地面观测约束的低漂移激光雷达和IMU的即时定位与地图构建。
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公开(公告)号：CN117702891A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311544154.2
申请日：2023-11-20
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种适用于雨水调蓄池的智能机器人清淤装置及其工作方法，装置包括自上而下依次设置的地面层、设备层和蓄水池层。所述地面层设置有淤泥装载车，地面层和设备层之间设置有地面排污接口和人员设备通行接口；所述设备层和蓄水池层之间通过地板分隔并设置有连通两层的电动门，地板上方设置有雨水引导设备、排风鼓风机和机器人动力设备，地板下方通过钢轨道设置有智能机器人，机器人动力设备控制智能机器人沿地板下面板的钢轨道位移。本发明整体布设于调蓄池顶部，本地化供电可长时间高强度作业，就地安装，设备储存条件更优，可靠性更高，无底盘等占空限制，可配置更大尺寸作业末端，自动化作业，高效且作业效果可靠，作业人员占用少。
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