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公开(公告)号：CN119861807A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202411539106.9
申请日：2024-10-31
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明公开了一种多模态数据手套，包括：手套本体；主控制器以及与主控制器电气连接的电源电路、采样电路、无线传输电路；手指传感器，与采样电路电气连接，用于采集手指数据，并将手指数据送入采样电路；手掌位姿传感电路，与主控制器电气连接，用于采集手掌的位姿数据，并送入主控制器；采样电路用于对手指数据进行滤波和放大后送入主控制器；无线传输电路用于将主控制器接收的数据发送至上位机进行处理；电源电路用于为主控制器、无线传输电路、手指传感器、手掌位姿传感电路和采样电路供电。该多模态数据手套可以实现触觉，手指姿态，手掌姿态的数据采集，并通过无线实现数据传输。
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公开(公告)号：CN119260728A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411597562.9
申请日：2024-11-11
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于人体动作采集的人形机器人全身控制方法，包括：步骤1：多模态人体运动数据采集；步骤2：将采集到的多模态人体运动数据进行格式规范化；步骤3：人形机器人参考运动数据的重定位方法。利用人体运动数据序列输入，从中提取关键运动信息，并将这些信息重定位到人形机器人上，能够充分适应不同模态的人体运动数据，解析其相应关节位置、旋转等信息，生成人形机器人模仿人类运动参考数据集，并部署强化学习算法，使机器人能够在多样化和动态变化的环境中实现鲁棒的全身控制，不仅提高了控制的鲁棒性，还有效统一了多种作用于人形机器人学习的人类运动数据范式。
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公开(公告)号：CN116755903A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310733262.8
申请日：2023-06-20
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: G06F9/54 , H04L67/12 , H04L67/02 , H04L67/2871 , H04L67/56
Abstract: 本发明涉及一种分布式高并发电力算法分析系统和方法，系统包括：网关模块，用于通过http接口的接收算法分析请求以及生成数据下载请求；下载处理模块，用于通过消息中间件模块接收所述数据下载请求；算法分析模块，用于通过消息中间件模块接收话题、执行算法分析并生成推理结果；上传处理模块，用于通过消息中间模块接收所述推理结果并上传到上级系统；消息中间件模块，具备话题缓存、转发和重发机制，作为各个模块通信的中间层。本发明采用了消息中间件技术、多线程技术和硬件加速技术，提升了系统对硬件的利用率，能够保证在高并发条件下的实时性与可靠性。
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公开(公告)号：CN119533474A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411597561.4
申请日：2024-11-11
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于大语言模型思维链的机器人定位导航方法及装置，属于智能导航领域，方法包括：获取目标指令，采集机器人的当前位置，以及当前位置的图像信息；利用视觉语言模型对目标指令和当前位置的图像信息进行语义分析，生成导航思维链；根据导航思维链确定机器人的下一位置，根据下一位置和当前位置生成机器人的导航路线。由此，解决了现有的导航方法通常缺乏系统的推理过程，不能充分利用模型中蕴含的丰富语义信息来优化导航任务。
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公开(公告)号：CN117549310A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311827449.0
申请日：2023-12-28
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种具身智能机器人的通用系统、构建方法及使用方法，系统包括配置在机器人上的信息自组织核心神经网络和本体设备，所述信息自组织核心神经网络包括大语言模型、记忆模型、多模态感知模型和运动控制模型，本体设备包括驱动系统、机械系统和传感器系统等。本发明融合了不同特点的模型，能够充分感知用户数据和环境中的目标物、障碍物等信息，制定控制机器人运动和操作的执行策略，并基于仿真环境与现实环境感知反馈信息实时训练学习调整，提高了机器人在现实环境中的人机交互体验和环境自适应能力，可以适用于不同类型的自主移动机器人和操作机器人，通用性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114434123A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210172670.6
申请日：2022-02-24
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种空中线夹的机械臂定位拆卸方法、装置及存储介质，其通过3D建模粗定位线夹所在位置，然后采集靶标盘的灰度图像和点云数据，然后计算获得靶标中心和靶标边缘像素对应的三维坐标，并计算靶标绕靶标盘的法向量的旋转角度，获得靶标的位置和姿态，进一步计算出线夹插孔的位置和姿态，并将其坐标从相机坐标系转换到机器人坐标系，控制机器人手臂末端携带工具插入线夹插孔，进入线夹的拆线流程。本发明能够有效指导手臂操作工具插入线夹插孔进行操作，识别精度高，能够满足工具插入线夹的冗余量，成功指导机器人拆卸线夹，缩短空中线夹拆卸作业的用时。
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公开(公告)号：CN113240670A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110663762.X
申请日：2021-06-16
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了带电作业场景下针对待作业物体的图像分割方法，包括步骤：步骤一、在机器人上安装RGB相机和激光雷达，并进行联合标定得到相机坐标系与激光雷达坐标系之间的旋转及平移关系；步骤二、利用采集并标注的训练数据训练得到图像分割模型，并对RGB相机采集RGB图像进行识别分割得到待作业目标物体；步骤三、根据步骤一得到的相机坐标系与激光雷达坐标系之间的旋转及平移关系，将步骤二识别分割得到的待作业目标物体变换至激光雷达坐标系下得到待作业目标物体的点云集合即为待作业物体。本发明可用于带电作业机器人的控制抓取模块作业，满足带电作业场景对于准确性与实时性的要求。
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公开(公告)号：CN119188812A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411212098.7
申请日：2024-08-30
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明提供了一种九主动自由度灵巧手，包括基座以及分布在基座上的仿手掌五指结构，五指结构包括大拇指端、食指端、中指端、无名指端和小拇指端，五指结构均具有主动握持自由度，大拇指端具有摆动和翻折自由度，食指端具有独立的摆动自由度，无名指和小拇指共用一摆动自由度，总计包含九个主动自由度，灵活性高，可实现手部复杂运动，并且本发明结构简单可靠，通过直线推杆和微型电机作为动力，整体布局简单，握持动力均带自锁性能。
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公开(公告)号：CN114434123B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210172670.6
申请日：2022-02-24
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种空中线夹的机械臂定位拆卸方法、装置及存储介质，其通过3D建模粗定位线夹所在位置，然后采集靶标盘的灰度图像和点云数据，然后计算获得靶标中心和靶标边缘像素对应的三维坐标，并计算靶标绕靶标盘的法向量的旋转角度，获得靶标的位置和姿态，进一步计算出线夹插孔的位置和姿态，并将其坐标从相机坐标系转换到机器人坐标系，控制机器人手臂末端携带工具插入线夹插孔，进入线夹的拆线流程。本发明能够有效指导手臂操作工具插入线夹插孔进行操作，识别精度高，能够满足工具插入线夹的冗余量，成功指导机器人拆卸线夹，缩短空中线夹拆卸作业的用时。
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公开(公告)号：CN113808201A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202110900383.8
申请日：2021-08-06
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种目标物体检测方法及引导抓取方法，目标物体检测方法包括：步骤(1)：对相机和激光传感器进行联合标定，对机器人进行手眼标定；步骤(2)：机器人分别采集目标物体的图像和激光点云，通过图像分割模型分割图像得到目标物体，并结合步骤(1)从激光点云中筛选得到目标物体在空间中的对应点云模型；步骤(3)：采用模板匹配算法计算得到步骤(2)得到的点云模型的轮廓、位姿及其中心，即检测得到目标物体。本发明运用了深度相机系统对目标物体进行高精度建模，实现了对非规则目标进行精确识别并进行引导抓取，使带电作业机器人在作业流程中可以准确识别并抓取目标物体。
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