公开(公告)号：CN116439018B

公开(公告)日：2024-01-02

申请号：CN202310493761.4

申请日：2023-05-05

申请人： 仲恺农业工程学院

发明人： 林桂潮 ,  徐垚 ,  胡广涛 ,  王明龙 ,  吴天骏 ,  姚佳炎 ,  郑维铭 ,  李勇涛 ,  林深凯 ,  郑文豪 ,  唐立瑞 ,  邓柄柄 ,  陈浩洋 ,  冯健远 ,  曾庆洋

IPC分类号： A01D46/30

摘要： 本发明提供一种七自由度水果采摘机器人，包括履带式底盘（10）、七自由度机械臂组件20）、末端执行器（30）、视觉感知系统及避障路径规划系统；七自由度机械臂组件（20）由一自由度机械臂（21）与六自由度机械臂（22）组成；视觉感知系统包括深度相机（40）与定位模块。该采摘机器人能够自动定位识别乔木类水果的空间位置坐标，同时完成避开树枝或树叶等障碍物的采摘路径规划，实现乔木类水果的自动、高效采摘，有效节省人力物力，避免采摘过程受障碍物影响而出现错采、漏采等问题，进而确保采摘的果实品质好、避免采摘对果实或果树造成损伤。

公开(公告)号：CN116439018A

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202310493761.4

申请日：2023-05-05

申请人： 仲恺农业工程学院

发明人： 林桂潮 ,  徐垚 ,  胡广涛 ,  王明龙 ,  吴天骏 ,  姚佳炎 ,  郑维铭 ,  李勇涛 ,  林深凯 ,  郑文豪 ,  唐立瑞 ,  邓柄柄 ,  陈浩洋 ,  冯健远 ,  曾庆洋

IPC分类号： A01D46/30

摘要： 本发明提供一种七自由度水果采摘机器人，包括履带式底盘（10）、七自由度机械臂组件（20）、末端执行器（30）、视觉感知系统及避障路径规划系统；七自由度机械臂组件（20）由一自由度机械臂（21）与六自由度机械臂（22）组成；视觉感知系统包括深度相机（40）与定位模块。该采摘机器人能够自动定位识别乔木类水果的空间位置坐标，同时完成避开树枝或树叶等障碍物的采摘路径规划，实现乔木类水果的自动、高效采摘，有效节省人力物力，避免采摘过程受障碍物影响而出现错采、漏采等问题，进而确保采摘的果实品质好、避免采摘对果实或果树造成损伤。

公开(公告)号：CN118285235A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410660555.2

申请日：2024-05-27

申请人： 仲恺农业工程学院

发明人： 林桂潮 ,  何子健 ,  陈浩洋 ,  王明龙 ,  陈灏 ,  戴永杰 ,  郑晓鑫 ,  李汪珩 ,  李洪标 ,  郑维铭 ,  李勇涛 ,  谭炜健 ,  张明勇 ,  陈明杰 ,  林深凯 ,  吴宴婷 ,  郑德林 ,  丘圳中 ,  杨火荣 ,  林乐禧 ,  郑培煌 ,  冯健远 ,  冼厚锋 ,  赖元昊 ,  郑文豪

IPC分类号： A01D46/30 ,  A01D91/04

摘要： 本发明提供一种面向名优茶的多机械臂协同采摘机器人，茶叶智能采摘领域，包括移动底盘（10）、龙门架（20）、采摘机械臂（30）、末端执行器（40）与采摘控制系统，移动底盘（10）与龙门架（20）均为两组且龙门架（20）设置在对应移动底盘（10）上；采摘机械臂（30）设置在两个龙门架（20）之间的上端且其包括支撑支架（31）、横向同步带模组、垂向同步带模组与驱动机构；末端执行器（40）设置在垂向同步带模组底端；支撑支架（31）上对应两组同行的末端执行器（40）设置深度相机。该采摘机器人能够同时完成多个茶叶的采摘动作，实现茶叶的摘、收集的连续性动作，有效提高采摘效率，降低采摘成本。

公开(公告)号：CN117016804A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202311008061.8

申请日：2023-08-11

申请人： 仲恺农业工程学院

发明人： 张日红 ,  丁力行 ,  李小敏 ,  苏楚妍 ,  吕枋键 ,  李勇涛 ,  李洪标 ,  何子健

IPC分类号： A23N7/08 ,  B07B1/10

摘要： 本发明公开一种可保证果肉完整性的荔枝去皮去核装置，包括机架；支撑机构，包括对称固接在机架上的支撑组，两个支撑组上固接有第一连接板，第一连接板上安装有去皮去核机构；传输机构，固接在机架上，第一连接板贯穿传输机构；同步伸缩机构，同步伸缩机构在第一连接板的下方和传输机构之间等间隔设置多个；分拣机构，固接在机架的一侧，用于分拣荔枝肉和荔枝核；收集机构，固接在机架远离支撑机构的一侧，用于收集荔枝皮。本发明可以应用于生产车间的生产线，效率高、成本低并且操作简单；与人工加工荔枝相比，易操作性和效率大为提高。