公开(公告)号：CN114731840B

公开(公告)日：2022-12-27

申请号：CN202210358564.7

申请日：2022-04-07

申请人： 仲恺农业工程学院

发明人： 林桂潮 ,  陈定贤 ,  钟凯勇 ,  朱立学 ,  蔡柳坚 ,  陈嘉辉 ,  谭水新 ,  张智浩 ,  林帆 ,  邓柄柄 ,  姚佳炎 ,  邓广坤 ,  吴天俊 ,  陈明杰 ,  林深凯 ,  曾铭生 ,  吴宴婷 ,  潘林韵 ,  陈浩洋 ,  黄庆荣

IPC分类号： A01D46/04 ,  B25J11/00 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06T7/00

摘要： 本发明提供一种基于机器视觉的双机械臂茶叶采摘机器人，包括横向导轨模组（10）、纵向导轨模组（20）、垂直导轨模组（30）、末端执行组件（40）及视觉识别机构；末端执行组件（40）包括收集盒（41）、安装座（42）、驱动组件（43）、第一连杆（44）、导板（45）、刀架盒（46）、刀架座（47）及刀片（48）；驱动组件（43）包括舵机支架（431）、舵机（432）、传动轴（433）及第二连杆（434）。该采摘机器人能够自动检测定位茶叶，同时配合末端执行组件对茶叶进行剪切和收集；相比传统人工收集，该采摘机器人定位精度高、采摘一致性好、采摘效率高。

公开(公告)号：CN115271200B

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202210876003.6

申请日：2022-07-25

申请人： 仲恺农业工程学院

发明人： 朱立学 ,  张智浩 ,  林桂潮 ,  张世昂 ,  官金炫 ,  陈品岚 ,  陈定贤 ,  陈嘉辉 ,  钟凯勇 ,  蔡柳坚

IPC分类号： G06Q10/047 ,  G06Q50/02 ,  G06V10/25 ,  G06V10/762 ,  G06V10/77 ,  G06V10/774 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/084

摘要： 本发明提供一种用于名优茶的智能连贯采摘系统，包括目标识别模块、路径规划模块、采摘执行模块与运算控制模块；运算控制模块分别与目标识别模块、路径规划模块、采摘执行模块通信交互。其中，目标识别模块通过构建茶叶嫩芽图像数据集、进行YoloV5网络模型改进、通过拟合茶叶嫩芽三维点云的最小外接长方体的方式获得采摘点。该系统通过视觉识别系统实现茶叶嫩芽的精准定位，同时通过采摘机器人实现智能化、机械化的茶叶采摘，无需大量劳动力，采摘效率高、名优茶得率高。

公开(公告)号：CN115271200A

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202210876003.6

申请日：2022-07-25

申请人： 仲恺农业工程学院

发明人： 朱立学 ,  张智浩 ,  林桂潮 ,  张世昂 ,  官金炫 ,  陈品岚 ,  陈定贤 ,  陈嘉辉 ,  钟凯勇 ,  蔡柳坚

IPC分类号： G06Q10/04 ,  G06Q50/02 ,  G06V10/25 ,  G06V10/762 ,  G06V10/77 ,  G06V10/774 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

摘要： 本发明提供一种用于名优茶的智能连贯采摘系统，包括目标识别模块、路径规划模块、采摘执行模块与运算控制模块；运算控制模块分别与目标识别模块、路径规划模块、采摘执行模块通信交互。其中，目标识别模块通过构建茶叶嫩芽图像数据集、进行YoloV5网络模型改进、通过拟合茶叶嫩芽三维点云的最小外接长方体的方式获得采摘点。该系统通过视觉识别系统实现茶叶嫩芽的精准定位，同时通过采摘机器人实现智能化、机械化的茶叶采摘，无需大量劳动力，采摘效率高、名优茶得率高。

公开(公告)号：CN114731840A

公开(公告)日：2022-07-12

申请号：CN202210358564.7

申请日：2022-04-07

申请人： 仲恺农业工程学院

发明人： 林桂潮 ,  陈定贤 ,  钟凯勇 ,  朱立学 ,  蔡柳坚 ,  陈嘉辉 ,  谭水新 ,  张智浩 ,  林帆 ,  邓柄柄 ,  姚佳炎 ,  邓广坤 ,  吴天俊 ,  陈明杰 ,  林深凯 ,  曾铭生 ,  吴宴婷 ,  潘林韵 ,  陈浩洋 ,  黄庆荣

IPC分类号： A01D46/04 ,  B25J11/00 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06T7/00

摘要： 本发明提供一种基于机器视觉的双机械臂茶叶采摘机器人，包括横向导轨模组（10）、纵向导轨模组（20）、垂直导轨模组（30）、末端执行组件（40）及视觉识别机构；末端执行组件（40）包括收集盒（41）、安装座（42）、驱动组件（43）、第一连杆（44）、导板（45）、刀架盒（46）、刀架座（47）及刀片（48）；驱动组件（43）包括舵机支架（431）、舵机（432）、传动轴（433）及第二连杆（434）。该采摘机器人能够自动检测定位茶叶，同时配合末端执行组件对茶叶进行剪切和收集；相比传统人工收集，该采摘机器人定位精度高、采摘一致性好、采摘效率高。

公开(公告)号：CN218163629U

公开(公告)日：2022-12-30

申请号：CN202220785822.5

申请日：2022-04-07

申请人： 仲恺农业工程学院

发明人： 林桂潮 ,  陈嘉辉 ,  蔡柳坚 ,  陈定贤 ,  钟凯勇 ,  谭水新 ,  张智浩 ,  林帆 ,  邓柄柄 ,  姚佳炎 ,  邓广坤 ,  吴天俊 ,  郑维铭 ,  郑晓鑫 ,  何子健 ,  李汪珩 ,  戴永杰 ,  李泰志 ,  黄文杰

IPC分类号： A01D46/30 ,  B25J15/08

摘要： 本实用新型提供一种用于番石榴机器人的末端执行器，包括外壳（10）、固定板（20）、驱动机构（30）及夹剪组件（40）；夹剪组件（40）包括一根第一连接杆（41）与两组剪切机构（42），剪切机构（42）包括第二连接杆（421）、“L”形连杆（422）、剪切部（423）及第三连接杆（424），剪切部（423）远离“L”形连杆（422）一端的相对面分别设置硅胶垫（4232）且两个剪切部（423）上端面设置刀片（4231）。该末端执行器采用夹剪一体的模式对番石榴果梗进行剪断并夹取，从而最大程度的减少采摘时对果实的伤害，有效实现对番石榴果实的采摘与收集，降低人力成本，提高采摘工作效率。