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公开(公告)号：CN114183478B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202111503800.1
申请日：2021-12-10
申请人： 佗道医疗科技有限公司
IPC分类号： F16D15/00
摘要： 本发明公开了一种机械传动离合装置，包括：输出轴，用于动力传输；滚子；离合器座，同轴套设于所述输出轴外，并与所述输出轴之间形成所述滚子的滚动通道；在所述滚动通道内设有限位组件将所述滚动通道分为滚子限位空间和滚子活动空间，所述限位组件包括固定限位端和弹性限位端；离合件，用于克服所述弹性限位端的阻力将所述滚子从所述滚子限位空间推入所述滚子活动空间。本发明具备机械中断离合功能，相比摩擦类离合器，设计离合器结构紧凑小巧，操作简单方便；相比齿轮类离合器，可以实现零回程离合切换，且在中断与连接的切换过程中，不存在啮合撞击噪音。
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公开(公告)号：CN115399881A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211190984.5
申请日：2022-09-28
申请人： 佗道医疗科技有限公司
IPC分类号： A61B34/20
摘要： 本发明公开了一种激光导航校准方法，包括步骤：(1)将标定板通过其对接件与激光模组对接平行安装于探测器下方，通过透视得到透视图像并识别得到标定板上标记球的位置，并结合标定板的设计参数计算得到与所述标定板上对接件对接的激光模组的位置；(2)将标定板平行安装于探测器下方设定距离处，调整激光模组使其激光线对准标定板上设置的某一标记并将其作为目标标记，通过透视得到透视图像并识别得到其上标记球的位置，并结合标定板的设计参数计算得到其上目标标记的位置，通过三角函数关系计算得到激光模组相对于探测器表面法向之间的角度。本发明可以快速完成激光标定，同时可完成焦点位置标定，以方便医生的执行导航，提高执行成功率。
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公开(公告)号：CN114191081A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111476090.8
申请日：2021-12-06
申请人： 南京佗道医疗科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种执行器械快拆装置及其机器人，包括：连接件，包括接口座与弹性连接座，二者上分别设有对应的凸台与凹槽，所述凸台置于所述凹槽内实现所述接口座与所述连接座的配合安装；锁紧件，套设于所述连接件外并对所述弹性连接座施加压力将所述凸台锁紧至所述所述凹槽内。本发明通过锥定位保证将无菌袋夹紧，通过内外圆柱面夹紧，保证无菌袋的完整性，有效保证手术隔菌效果，保证手术的安全性；同时保证末端器械的定位精度；通过自锁螺纹和自锁锥面配合，保证锁紧可靠无松动，即使频繁拆装后，也可以保证装配的可靠性和精准度。
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公开(公告)号：CN114191081B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202111476090.8
申请日：2021-12-06
申请人： 佗道医疗科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种执行器械快拆装置及其机器人，包括：连接件，包括接口座与弹性连接座，二者上分别设有对应的凸台与凹槽，所述凸台置于所述凹槽内实现所述接口座与所述连接座的配合安装；锁紧件，套设于所述连接件外并对所述弹性连接座施加压力将所述凸台锁紧至所述所述凹槽内。本发明通过锥定位保证将无菌袋夹紧，通过内外圆柱面夹紧，保证无菌袋的完整性，有效保证手术隔菌效果，保证手术的安全性；同时保证末端器械的定位精度；通过自锁螺纹和自锁锥面配合，保证锁紧可靠无松动，即使频繁拆装后，也可以保证装配的可靠性和精准度。
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公开(公告)号：CN115670656A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211190985.X
申请日：2022-09-28
申请人： 佗道医疗科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种激光执行导航系统，包括：三维透视设备，采集患者病灶处的三维影像；线激光模组，为两个，活动安装于三维透视设备的探测器上，用于发射线激光形成与三维影像上规划通道重合的交线及对应交点用于执行引导。本发明将激光引导系统与三维透视设备集成一体化，不需要额外的导航设备、占地非常少及成本低，可以方便医生进行定位配准引导，可视化强、操作方便。
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公开(公告)号：CN116421204A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310049916.5
申请日：2023-02-01
申请人： 佗道医疗科技有限公司
IPC分类号： A61B6/00
摘要： 本发明公开了一种线性限束器，包括铅叶层及由驱动机构驱动旋转的开合层，所述铅叶层设有滑动安装且能够开合的铅叶组，铅叶组各铅叶上均设有销部；所述开合层上中心对称开设有与铅叶数量对应且半径匀变的弧形槽，所述销部与所述弧形槽嵌合，所述开合层转动时通过所述弧形槽驱动所述销部匀速直线滑动实现铅叶组的线性开合。本发明铅叶上销部的位移变化与弧形槽的半径变化1:1对应，配合大角度弧形槽设计可实现限束器的线性及高精度驱动控制。
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公开(公告)号：CN116138878A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211550935.8
申请日：2022-12-05
申请人： 佗道医疗科技有限公司
摘要： 本申请实施例提供了一种激光导航标定方法，包括：将标定板平行固定在与探测器间隔第一距离的第一位置；控制激光模组倾斜投射激光至标定板，并通过深度相机拍摄标定板的第一深度图像，通过探测器获得标定板的第一探测图像；将所述标定板平行固定在与所述探测器间隔第二距离的第二位置，并通过深度相机拍摄标定板的第二深度图像，通过探测器获得标定板的第二探测图像；根据第一深度图像、第二深度图像、第一探测图像和第二探测图像，计算激光模组的入射角以及激光模组与探测器的位置映射关系。本申请实施例实现了激光模组的标定。
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公开(公告)号：CN114183478A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111503800.1
申请日：2021-12-10
申请人： 南京佗道医疗科技有限公司
IPC分类号： F16D15/00
摘要： 本发明公开了一种机械传动离合装置，包括：输出轴，用于动力传输；滚子；离合器座，同轴套设于所述输出轴外，并与所述输出轴之间形成所述滚子的滚动通道；在所述滚动通道内设有限位组件将所述滚动通道分为滚子限位空间和滚子活动空间，所述限位组件包括固定限位端和弹性限位端；离合件，用于克服所述弹性限位端的阻力将所述滚子从所述滚子限位空间推入所述滚子活动空间。本发明具备机械中断离合功能，相比摩擦类离合器，设计离合器结构紧凑小巧，操作简单方便；相比齿轮类离合器，可以实现零回程离合切换，且在中断与连接的切换过程中，不存在啮合撞击噪音。
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公开(公告)号：CN217525148U
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202220178359.8
申请日：2022-01-24
申请人： 南京佗道医疗科技有限公司
IPC分类号： A61B6/00
摘要： 本实用新型公开了一种C形臂同步带传动检测装置及其C形臂，同步带贴合于所述C形臂，包括设于所述C形臂与所述同步带之间的检测元件及至少一个传动轮；至少一个传动轮撑起所述同步带，使所述同步带与所述C形臂之间形成检测空间；所述检测元件未进入所述检测空间时不触发，进入所述检测空间时触发，基于所述检测元件的触发信息判断所述同步带传动情况。本实用新型通过C形臂上下极限位置限位结构的协同感应配合，既可以进行C形臂上下两个极限位置的检测和限位控制，又可同时监测同步带连接情况，对同步带脱落和断裂风险进行及时识别报警，无需额外的脱带、断带检测机构，结构紧凑，成本节约。
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