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公开(公告)号：CN116797463B
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311058907.9
申请日：2023-08-22
申请人： 佗道医疗科技有限公司
IPC分类号： G06T3/40 , G06V10/44 , G06V10/75 , G06V10/762
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公开(公告)号：CN113712667A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111001664.6
申请日：2021-08-30
申请人： 南京佗道医疗科技有限公司
IPC分类号： A61B34/30
摘要： 本发明公开了一种执行套筒选择系统及方法，包括：末端执行器，安装在机械臂末端上，其上开设有的通孔；至少两个执行套筒，其内设有执行通道；各执行套筒的执行通道轴线与通孔轴线之间的夹角不同；上位机，根据医生的规划通道计算得到规划通道的倾角，并据此选择执行套筒。本发明根据规划通道计算入针角度，并据此选择对应的执行通道，保证机械臂执行姿态正常，能够避免机械臂压到病人，确保病人安全。
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公开(公告)号：CN112289416B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011508919.3
申请日：2020-12-18
申请人： 南京佗道医疗科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种引导针置入精度评价方法，包括步骤：（1）在对待置针处进行扫描得到术中3D点云，在术中3D点云中规划通道，并根据规划通道控制机器人运动到位后置入引导针，并扫描置针位置得到术后3D点云；（2）计算术中或术后3D点云中所有点与其内一点的梯度差，并以其中梯度下降最快的方向作为该点方向，以前述得到的梯度差及该点方向作为该点的描述向量；（3）通过描述向量进行术中3D点云与术后3D点云匹配，并计算术中规划通道与术后置针位置之间的偏差。本发明通过对术中3D影像与术后3D影像之间的粗配准和精确配准的两步配准，实现了二者的精确重合，并在此基础上对术中3D影像内的规划通道与术后3D影像的置入引导针位置进行精度评价。
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公开(公告)号：CN114046889B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202111368041.2
申请日：2021-11-18
申请人： 佗道医疗科技有限公司
IPC分类号： G01J5/90
摘要： 本发明公开了一种红外相机的自动标定方法，包括步骤：(1)在机械臂末端固定安装标定工具；(2)调整机械臂末端位姿，计算得到当前标定工具位置处的相机视野平面；(3)规划机械臂的运动轨迹；(4)控制机械臂运动并在各轨迹点通过相机采集标定工具的视野图像，并记录对应的机械臂末端位姿；(5)计算各轨迹点对应的标定工具中心点的三维坐标；(6)通过圆心提取算法提取各轨迹点对应的视野图像内各圆形的圆心坐标；(7)根据步骤(5)和(6)及相机标定函数计算得到相机参数。本发明的标定物相对于相机的位置可以通过提前规划保持一致，使得标定实验具有可复现，保证了标定物位置的一致性，不仅消除了人为因素，而且提取特征更加稳定。
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公开(公告)号：CN115778445A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211561867.5
申请日：2022-12-07
申请人： 佗道医疗科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种机械臂末端激光指引验证方法，包括步骤：(1)通过光学跟踪系统识别机械臂末端上示踪器位姿及用于表征激光发射器发射的激光位姿的探测器上示踪器位姿，进而计算得到激光发射器发射的激光在机械臂末端上示踪器对应坐标系下的位姿；(2)根据激光发射器发射的激光位姿通过右手定则建立激光坐标系，据此计算得到激光坐标系与机械臂末端上示踪器对应坐标系之间的变换关系；(3)根据步骤(2)中激光坐标系与机械臂末端上示踪器对应坐标系之间的变换关系进行激光指引验证。本发明可以对激光指引进行验证。
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公开(公告)号：CN114998445A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210572515.3
申请日：2022-05-24
申请人： 南京佗道医疗科技有限公司
IPC分类号： G06T7/80
摘要： 本发明公开了一种图像稀疏点立体匹配方法，包括：对多目相机各相机采集的图像进行立体校正；获取各相机的共视区域；根据各相机采集的共视区域的图像提取得到的稀疏点集中各稀疏点在纵向或横向上的位置进行分组，并据此对各稀疏点集中的组进行对齐；将对齐后各组中的稀疏点一一对应。本发明方法可以对黑白双目相机采集的图像进行匹配，最终实现空间定位。
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公开(公告)号：CN112091983B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011283018.9
申请日：2020-11-17
申请人： 南京佗道医疗科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种精度校验装置、系统及方法，精度校验装置包括：承载体，设置有验证示踪器；配准部，包括所述承载体内的若干配准点；验证部，包括至少一个贯穿所述承载体的验证通道及与所述验证通道相配合的验证件。本发明不仅可以在3D影像配准时对系统的执行结果与预期规划进行测量，而且可以对系统执行进行不断优化，保证了系统精度的稳定可靠。
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公开(公告)号：CN111178457A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010271649.2
申请日：2020-04-09
申请人： 南京佗道医疗科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种精度校准器及三维影像重建精度评价方法，所述精度校验器由透X光材质构成，其内分散分布有若干校验点和四个坐标点，所述四个坐标点包括一个基准点，其他三个坐标点与基准点的连线相互垂直，且其他三个坐标点到基准点之间的距离不等。并提供了基于该精度校验器的三维影像重建精度评价方法，本发明能够快速准确的分析出C形臂X射线机的三维重建精度，为对C形臂X射线机有较高精度要求的项目需求提供了选型依据，并可为C形臂X射线机三维影像重建精度的矫正提升提供了理论数据分析的基础。
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公开(公告)号：CN112603544B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202011523733.5
申请日：2020-12-22
申请人： 佗道医疗科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种机械臂末端执行器校准系统及方法，机械臂末端执行器校准系统，包括：校准工装，与末端执行器配合安装，其上设有示踪器；光学跟踪器，其内预设有末端执行器示踪器的配置参数，并根据该配置参数识别出末端执行器示踪器上各示踪球的位置及误差；上位机根据光学跟踪器识别出的末端执行器示踪器上各示踪球的位置更新其配置参数，并在其得到的误差在设定阈值范围内确定校准完成。本发明解决了末端执行器无法测量运动学参数的问题，节省了人力，提高了测量速度和稳定性。
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公开(公告)号：CN113598954B
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202111001668.4
申请日：2021-08-30
申请人： 佗道医疗科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种机械臂末端执行器校准系统、方法、设备及介质，属于视觉校准领域，校准系统包括校准工装、末端执行器、视觉跟踪系统和上位机，校准工装包括跟踪器和多个校准通道；末端执行器安装有引导器并开设有用于收纳校准探针的引导通道；视觉跟踪系统用于识别跟踪器和引导器的位姿及误差；上位机与视觉跟踪系统通信连接，上位机用于在校准探针伸入到校准通道内时，根据视觉跟踪系统获取的跟踪器和引导器的位姿、校准通道与跟踪器之间的位姿关系、校准通道与引导通道之间的位姿关系来确定引导通道与引导器之间的位姿变换关系。本发明通过校准操作代替传统测量，精确获得引导通道与引导器之间的位置关系，降低实际使用的定位误差。
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