公开(公告)号：CN113084869B

公开(公告)日：2022-06-10

申请号：CN202110367109.9

申请日：2021-04-06

申请人： 佛山华数机器人有限公司

发明人： 张建华 ,  杨林 ,  何文浩 ,  向珍琳 ,  冯小童 ,  夏坚扬 ,  幸凡 ,  汪应斌

IPC分类号： B25J19/00

摘要： 本发明涉及机器人监测技术领域，尤其涉及一种基于红外测温的工业机器人故障诊断方法及系统。采用如下技术方案：使用图像采集模块和红外测温模块同时对机器人进行拍摄，通过预先建立的电机模型在可见光图像中确定各轴电机的位置，从而确定各轴电机在红外图像中的位置，从而测得机器人各轴电机的实时温度，以此进行机器人的故障诊断。本发明的优点在于：通过利用图像采集模块和红外测温模块同时对机器人进行拍摄，并将可见光图像和红外图像进行结合，可以对运行中的机器人各轴电机的温度进行实时且准确的检测，提高故障诊断的准确度；同时还将实际的温度与模拟计算的温度进行对比，进一步提高对机器人故障诊断的准确性。

公开(公告)号：CN113733164B

公开(公告)日：2022-04-01

申请号：CN202111310295.9

申请日：2021-11-08

申请人： 佛山华数机器人有限公司

发明人： 李振东 ,  周星 ,  向珍琳 ,  林彦英 ,  张建华 ,  何文浩 ,  杨林 ,  林任志 ,  邓赞彬

IPC分类号： B25J19/00

摘要： 本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种基于电流检测的工业机器人故障诊断方法。本发明采用如下技术方案：先采集工业机器人运行时的反馈电流，然后将采集到的电流数据进行能量特征提取，得到反馈电流的能量特征数据，接着将能量特征数据输入到CNN网络中进行训练，得到CNN模型，最后将待检测的工业机器人的反馈电流经过能量特征提取后输入到CNN模型中得到分类结果。本发明的优点在于：直接通过机器人控制器对工业机器人运行过程中的反馈电流进行采集，方便数据的采集，可实现定时、定量、定运行动作的数据采集；且反馈电流的采集受外界噪声干扰小，对机器人故障的诊断更稳定高效；同时无需额外安装传感器，节省成本。

公开(公告)号：CN113084869A

公开(公告)日：2021-07-09

申请号：CN202110367109.9

申请日：2021-04-06

申请人： 佛山华数机器人有限公司

发明人： 张建华 ,  杨林 ,  何文浩 ,  向珍琳 ,  冯小童 ,  夏坚扬 ,  幸凡 ,  汪应斌

IPC分类号： B25J19/00

摘要： 本发明涉及机器人监测技术领域，尤其涉及一种基于红外测温的工业机器人故障诊断方法及系统。采用如下技术方案：使用图像采集模块和红外测温模块同时对机器人进行拍摄，通过预先建立的电机模型在可见光图像中确定各轴电机的位置，从而确定各轴电机在红外图像中的位置，从而测得机器人各轴电机的实时温度，以此进行机器人的故障诊断。本发明的优点在于：通过利用图像采集模块和红外测温模块同时对机器人进行拍摄，并将可见光图像和红外图像进行结合，可以对运行中的机器人各轴电机的温度进行实时且准确的检测，提高故障诊断的准确度；同时还将实际的温度与模拟计算的温度进行对比，进一步提高对机器人故障诊断的准确性。

公开(公告)号：CN113733164A

公开(公告)日：2021-12-03

申请号：CN202111310295.9

申请日：2021-11-08

申请人： 佛山华数机器人有限公司

发明人： 李振东 ,  周星 ,  向珍琳 ,  林彦英 ,  张建华 ,  何文浩 ,  杨林 ,  林任志 ,  邓赞彬

IPC分类号： B25J19/00

摘要： 本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种基于电流检测的工业机器人故障诊断方法。本发明采用如下技术方案：先采集工业机器人运行时的反馈电流，然后将采集到的电流数据进行能量特征提取，得到反馈电流的能量特征数据，接着将能量特征数据输入到CNN网络中进行训练，得到CNN模型，最后将待检测的工业机器人的反馈电流经过能量特征提取后输入到CNN模型中得到分类结果。本发明的优点在于：直接通过机器人控制器对工业机器人运行过程中的反馈电流进行采集，方便数据的采集，可实现定时、定量、定运行动作的数据采集；且反馈电流的采集受外界噪声干扰小，对机器人故障的诊断更稳定高效；同时无需额外安装传感器，节省成本。

公开(公告)号：CN113091914A

公开(公告)日：2021-07-09

申请号：CN202110368833.3

申请日：2021-04-06

申请人： 佛山华数机器人有限公司

发明人： 何文浩 ,  杨林 ,  向珍琳 ,  张建华 ,  冯小童 ,  夏坚扬 ,  幸凡 ,  汪应斌

IPC分类号： G01J5/00

摘要： 本发明涉及机器人监测技术领域，尤其涉及一种基于红外测温的工业机器人温度测试方法及系统。采用如下技术方案：使用图像采集模块和红外测温模块同时对机器人进行拍摄，通过预先构建的电机模型在可见光图像中确定各轴电机的位置，从而确定各轴电机在红外图像中的位置，以此实现对机器人各轴电机的实时温度检测。本发明的优点在于：通过利用图像采集模块和红外测温模块拍摄的可见光图像和红外图像进行结合，通过预先构建的机器人模型对可见光图像中的机器人各轴电机进行定位，从而确定各轴电机在红外图像中的位置，以此实现对机器人各轴电机温度的准确检测，有效提高对机器人各轴电机的温度检测效率，为机器人的故障诊断提供有效的数据支持。