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公开(公告)号：CN113084869B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202110367109.9
申请日：2021-04-06
申请人： 佛山华数机器人有限公司
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明涉及机器人监测技术领域，尤其涉及一种基于红外测温的工业机器人故障诊断方法及系统。采用如下技术方案：使用图像采集模块和红外测温模块同时对机器人进行拍摄，通过预先建立的电机模型在可见光图像中确定各轴电机的位置，从而确定各轴电机在红外图像中的位置，从而测得机器人各轴电机的实时温度，以此进行机器人的故障诊断。本发明的优点在于：通过利用图像采集模块和红外测温模块同时对机器人进行拍摄，并将可见光图像和红外图像进行结合，可以对运行中的机器人各轴电机的温度进行实时且准确的检测，提高故障诊断的准确度；同时还将实际的温度与模拟计算的温度进行对比，进一步提高对机器人故障诊断的准确性。
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公开(公告)号：CN113733164B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111310295.9
申请日：2021-11-08
申请人： 佛山华数机器人有限公司
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种基于电流检测的工业机器人故障诊断方法。本发明采用如下技术方案：先采集工业机器人运行时的反馈电流，然后将采集到的电流数据进行能量特征提取，得到反馈电流的能量特征数据，接着将能量特征数据输入到CNN网络中进行训练，得到CNN模型，最后将待检测的工业机器人的反馈电流经过能量特征提取后输入到CNN模型中得到分类结果。本发明的优点在于：直接通过机器人控制器对工业机器人运行过程中的反馈电流进行采集，方便数据的采集，可实现定时、定量、定运行动作的数据采集；且反馈电流的采集受外界噪声干扰小，对机器人故障的诊断更稳定高效；同时无需额外安装传感器，节省成本。
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公开(公告)号：CN113084869A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110367109.9
申请日：2021-04-06
申请人： 佛山华数机器人有限公司
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明涉及机器人监测技术领域，尤其涉及一种基于红外测温的工业机器人故障诊断方法及系统。采用如下技术方案：使用图像采集模块和红外测温模块同时对机器人进行拍摄，通过预先建立的电机模型在可见光图像中确定各轴电机的位置，从而确定各轴电机在红外图像中的位置，从而测得机器人各轴电机的实时温度，以此进行机器人的故障诊断。本发明的优点在于：通过利用图像采集模块和红外测温模块同时对机器人进行拍摄，并将可见光图像和红外图像进行结合，可以对运行中的机器人各轴电机的温度进行实时且准确的检测，提高故障诊断的准确度；同时还将实际的温度与模拟计算的温度进行对比，进一步提高对机器人故障诊断的准确性。
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公开(公告)号：CN113091914A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110368833.3
申请日：2021-04-06
申请人： 佛山华数机器人有限公司
IPC分类号： G01J5/00
摘要： 本发明涉及机器人监测技术领域，尤其涉及一种基于红外测温的工业机器人温度测试方法及系统。采用如下技术方案：使用图像采集模块和红外测温模块同时对机器人进行拍摄，通过预先构建的电机模型在可见光图像中确定各轴电机的位置，从而确定各轴电机在红外图像中的位置，以此实现对机器人各轴电机的实时温度检测。本发明的优点在于：通过利用图像采集模块和红外测温模块拍摄的可见光图像和红外图像进行结合，通过预先构建的机器人模型对可见光图像中的机器人各轴电机进行定位，从而确定各轴电机在红外图像中的位置，以此实现对机器人各轴电机温度的准确检测，有效提高对机器人各轴电机的温度检测效率，为机器人的故障诊断提供有效的数据支持。
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公开(公告)号：CN109015651A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810980757.X
申请日：2018-08-27
申请人： 佛山华数机器人有限公司
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J9/1602 , B25J9/1653
摘要： 本发明属于机器人视觉系统技术领域，具体地说，涉及一种基于示教器的视觉处理一体化系统及其应用方法。公开了一种一种基于示教器的视觉处理一体化系统，包括如下模块：CCD设置模块；机械手连接设置模块；应用类型设置模块；模板设置模块；手眼标定模块；执行模块。还公开了一种基于示教器的视觉处理一体化应用方法。本发明的一种基于示教器的视觉处理一体化系统及其应用方法基于机器人平台的示教器进行操作，操作方便，可直接在界面上对机器人或机械手与工业相机的参数进行设置，方便实际应用，同时，该产品可以直接应用到不同型号的机器人或机械手、工业相机以及不同种类的工件，尤其适用于机器人教学平台或多功能工业机器人中。
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公开(公告)号：CN117484504A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311614294.2
申请日：2023-11-29
申请人： 佛山华数机器人有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种工业机器人的运动学标定方法，包括以下步骤：S1、预标定基坐标系和工具坐标系；S2、建立运动学误差模型,求解干扰模型的冗余参数的个数；S3、确定具体的冗余参数，将具体的冗余参数剔除；S4、对剔除冗余参数后剩余的待辨识几何误差参数进行迭代辨识；S5、将迭代辨识的结果转换为实际的几何参数误差，并补偿到机器人控制器。本发明实现测量坐标系{w}和基坐标系{b}的快速转换，减少标定时间，应用MIEKF算法在辨识机器人参数误差时克服了对初始参数条件敏感的问题，能够辨识出预设的参数误差，具有辨识精度高、收敛速度快和高鲁棒性的特点，有效地提高了标定精度。
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公开(公告)号：CN113733164A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111310295.9
申请日：2021-11-08
申请人： 佛山华数机器人有限公司
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种基于电流检测的工业机器人故障诊断方法。本发明采用如下技术方案：先采集工业机器人运行时的反馈电流，然后将采集到的电流数据进行能量特征提取，得到反馈电流的能量特征数据，接着将能量特征数据输入到CNN网络中进行训练，得到CNN模型，最后将待检测的工业机器人的反馈电流经过能量特征提取后输入到CNN模型中得到分类结果。本发明的优点在于：直接通过机器人控制器对工业机器人运行过程中的反馈电流进行采集，方便数据的采集，可实现定时、定量、定运行动作的数据采集；且反馈电流的采集受外界噪声干扰小，对机器人故障的诊断更稳定高效；同时无需额外安装传感器，节省成本。
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公开(公告)号：CN108274448A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201810094154.X
申请日：2018-01-31
申请人： 佛山智能装备技术研究院 , 佛山华数机器人有限公司
摘要： 本发明提供了一种人体交互的机器人示教方法，其特征在于：确认示教者权限并进入人体交互模式；通过判断示教者示教手的手势来进入示教模式以开始示教；在示教过程中，不断获取示教者的图像和人体骨骼信息并进行解析形成示教轨迹；通过映射算法映射成机器人本体运动轨迹，解析为机器人控制指令并发送至机器人控制系统，机器人控制系统根据机器人控制指令实时改变机器人本体的姿态；通过判断示教者非示教手的手势来结束示教，输出示教轨迹；编辑示教轨迹；生成并编辑机器人控制程序。本发明示教方法示教动作直观，编程效率高，具有良好安全性。本发明还提供一种示教动作直观、编程效率高、具有良好安全性、人体交互的机器人示教系统。
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