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公开(公告)号：CN104589357B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410720552.X
申请日：2014-12-01
申请人： 佛山市万世德机器人技术有限公司 , 广州市万世德智能装备科技有限公司
摘要： 本发明公开了基于视觉跟踪的DELTA机器人控制系统和方法，系统中的伺服驱动器和运动控制器通过串联总线连接，该方法利用串联的伺服驱动器实现补漏分配、奇偶分配以及分类分配的方法，并进一步实现了机器人运动轨迹的优化。本发明系统实现了双DELTA机器人的协作控制系统，提高了系统的通用性，设置简单、便于调试。本发明方法基于双DELTA机器人实现多种协同控制方式，适用于不同的工作环境，通用性高且漏拣率低；同时通过运动轨迹优化使得机器人分拣目标对象的速度和准确性进一步提高，提高其工作效率。本发明作为基于视觉跟踪的DELTA机器人控制系统和方法可广泛应用于工业机器人领域。
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公开(公告)号：CN104310071B
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201410559871.7
申请日：2014-10-20
申请人： 佛山市万世德机器人技术有限公司 , 广州市万世德智能装备科技有限公司
IPC分类号： B65G61/00
摘要： 本发明涉及一种码箱抓手机构，包括：夹箱组件，其包括两块具有相向或背向行程的对向夹板，所述对向夹板之间形成夹箱空间；位于夹箱空间上方的压箱组件，所述压箱组件包括压箱管，所述压箱管具有垂直于对向夹板运动方向的升降行程；以及抓钩组件，所述抓钩组件包括工作时位于夹箱空间内的抓钩，所述抓钩用于钩抓箱体。本发明将传统技术中的四面夹箱改变成利用对向夹板进行两面夹箱，夹箱动作由旋转式设计为直线移动式，极大的简化了抓手机构的结构并减轻了整体的重量，同时设置了压箱组件，在夹箱前采用压箱管的升降先行压箱，保证箱子抓取的稳固和安全性。本发明还涉及上述抓手机构的抓取方法。本发明适用于码垛时对箱子的抓取。
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公开(公告)号：CN104589357A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201410720552.X
申请日：2014-12-01
申请人： 佛山市万世德机器人技术有限公司 , 广州市万世德智能装备科技有限公司
摘要： 本发明公开了基于视觉跟踪的DELTA机器人控制系统和方法，系统中的伺服驱动器和运动控制器通过串联总线连接，该方法利用串联的伺服驱动器实现补漏分配、奇偶分配以及分类分配的方法，并进一步实现了机器人运动轨迹的优化。本发明系统实现了双DELTA机器人的协作控制系统，提高了系统的通用性，设置简单、便于调试。本发明方法基于双DELTA机器人实现多种协同控制方式，适用于不同的工作环境，通用性高且漏拣率低；同时通过运动轨迹优化使得机器人分拣目标对象的速度和准确性进一步提高，提高其工作效率。本发明作为基于视觉跟踪的DELTA机器人控制系统和方法可广泛应用于工业机器人领域。
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公开(公告)号：CN104310071A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410559871.7
申请日：2014-10-20
申请人： 佛山市万世德机器人技术有限公司 , 广州市万世德智能装备科技有限公司
IPC分类号： B65G61/00
摘要： 本发明涉及一种码箱抓手机构，包括：夹箱组件，其包括两块具有相向或背向行程的对向夹板，所述对向夹板之间形成夹箱空间；位于夹箱空间上方的压箱组件，所述压箱组件包括压箱管，所述压箱管具有垂直于对向夹板运动方向的升降行程；以及抓钩组件，所述抓钩组件包括工作时位于夹箱空间内的抓钩，所述抓钩用于钩抓箱体。本发明将传统技术中的四面夹箱改变成利用对向夹板进行两面夹箱，夹箱动作由旋转式设计为直线移动式，极大的简化了抓手机构的结构并减轻了整体的重量，同时设置了压箱组件，在夹箱前采用压箱管的升降先行压箱，保证箱子抓取的稳固和安全性。本发明还涉及上述抓手机构的抓取方法。本发明适用于码垛时对箱子的抓取。
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公开(公告)号：CN204211157U
公开(公告)日：2015-03-18
申请号：CN201420607673.9
申请日：2014-10-20
申请人： 佛山市万世德机器人技术有限公司 , 广州市万世德智能装备科技有限公司
IPC分类号： B65G61/00
摘要： 本实用新型涉及一种码箱抓手机构，包括：夹箱组件，其包括两块具有相向或背向行程的对向夹板，所述对向夹板之间形成夹箱空间；位于夹箱空间上方的压箱组件，所述压箱组件包括压箱管，所述压箱管具有垂直于对向夹板运动方向的升降行程；以及抓钩组件，所述抓钩组件包括工作时位于夹箱空间内的抓钩，所述抓钩用于钩抓箱体。本实用新型将传统技术中的四面夹箱改变成利用对向夹板进行两面夹箱，夹箱动作由旋转式设计为直线移动式，极大的简化了抓手机构的结构并减轻了整体的重量，同时设置了压箱组件，在夹箱前采用压箱管的升降先行压箱，保证箱子抓取的稳固和安全性。本实用新型适用于码垛时对箱子的抓取。
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