一种基于平面约束的机器人工具坐标系标定方法

    公开(公告)号:CN108731591B

    公开(公告)日:2020-04-21

    申请号:CN201810374769.8

    申请日:2018-04-24

    Inventor: 王坤 周星 朱志红

    Abstract: 本发明公开了一种基于平面约束的机器人工具坐标系标定方法,包括设置机器人的运动模式;建立基坐标系B、末端坐标系E和工具坐标系T;建立平面约束条件;保证照射点始终在大理石平台上,保持末端坐标系E的姿态不变,控制末端坐标系E的位置发生六次移动;保证照射点始终在大理石平台上,保持末端坐标系E的位置不变,控制末端坐标系E的姿态发生三次改变;求解照射点坐标方程。本发明中工具坐标系标定过程里,通过求解激光位移传感器照射点坐标方程,即可完成工具坐标系的标定,而求解照射点坐标方程只需要完成9组数据的测量,标定效率高,利用激光位移传感器进行距离检测,保证工具坐标系足够的标定精度。

    一种基于平面约束的机器人工具坐标系标定方法

    公开(公告)号:CN108731591A

    公开(公告)日:2018-11-02

    申请号:CN201810374769.8

    申请日:2018-04-24

    Inventor: 王坤 周星 朱志红

    Abstract: 本发明公开了一种基于平面约束的机器人工具坐标系标定方法,包括设置机器人的运动模式;建立基坐标系B、末端坐标系E和工具坐标系T;建立平面约束条件;保证照射点始终在大理石平台上,保持末端坐标系E的姿态不变,控制末端坐标系E的位置发生六次移动;保证照射点始终在大理石平台上,保持末端坐标系E的位置不变,控制末端坐标系E的姿态发生三次改变;求解照射点坐标方程。本发明中工具坐标系标定过程里,通过求解激光位移传感器照射点坐标方程,即可完成工具坐标系的标定,而求解照射点坐标方程只需要完成9组数据的测量,标定效率高,利用激光位移传感器进行距离检测,保证工具坐标系足够的标定精度。

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