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公开(公告)号：CN107571252B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN201710812007.7
申请日：2017-09-11
申请人： 佛山华数机器人有限公司 , 佛山智能装备技术研究院
摘要： 本发明公开了一种双旋关节机器人，包括大臂、向前伸出的小臂、腕部，小臂在大臂的右侧与大臂连接，腕部在小臂的末端的右侧与小臂连接，小臂与大臂用第一横向转轴连接，小臂与腕部用第二横向转轴连接，大臂的右侧设有避空空间，使得小臂可在避空空间内绕第一横向转轴转动，第一横向转轴设在大臂的末端，第二横向转轴设在小臂的末端。由大臂、小臂、腕部右左往右依次的设置，所以小臂在大臂竖直状态下，可往下转动从而划过避空空间，这样小臂的动作灵活、惯量小、动作迅速。本发明用于关节机器人。
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公开(公告)号：CN107283418B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN201710408191.9
申请日：2017-06-02
申请人： 佛山华数机器人有限公司 , 佛山智能装备技术研究院
摘要： 本发明公开了一种关节机器人，包括大臂、小臂、第四电机、臂线套，第四电机设在大臂的末端左侧，第四电机的输出轴向右侧伸出并与设在大臂右侧的小臂连接，臂线套的一端设在大臂的左侧，壁线套跨过小臂和大臂，使得臂线套的另一端设在大臂的右侧。这样就能让大臂向下摆动，摆动180度的过程中耗能非常的少，这样的运动惯量就小，机器人动作会非常的灵活。
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公开(公告)号：CN107685330A
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201710969628.6
申请日：2017-10-18
申请人： 佛山华数机器人有限公司 , 佛山智能装备技术研究院
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1607
摘要： 本发明公开了一种六自由度手腕偏置串联机器人的运动学逆解求解方法，所述方法是利用六自由度手腕无偏置串联机器人的运动学逆解的解析解作为六自由度手腕偏置串联机器人的运动学逆解近似解和迭代出发点，通过不断迭代逼近，求得满足精度的六自由度手腕偏置串联机器人运动学逆解数值解，收敛速度快，相比传统求解方法的计算量少，减少了机器人控制器的运算量，提高实时性。
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公开(公告)号：CN107685330B
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201710969628.6
申请日：2017-10-18
申请人： 佛山华数机器人有限公司 , 佛山智能装备技术研究院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种六自由度手腕偏置串联机器人的运动学逆解求解方法，所述方法是利用六自由度手腕无偏置串联机器人的运动学逆解的解析解作为六自由度手腕偏置串联机器人的运动学逆解近似解和迭代出发点，通过不断迭代逼近，求得满足精度的六自由度手腕偏置串联机器人运动学逆解数值解，收敛速度快，相比传统求解方法的计算量少，减少了机器人控制器的运算量，提高实时性。
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公开(公告)号：CN108515516A
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201810738994.5
申请日：2018-07-06
申请人： 佛山华数机器人有限公司 , 佛山智能装备技术研究院
摘要： 本发明公开了一种高防护双旋关节机器人，包括底座组件、转坐组件、大臂组件、小臂组件、腕关节组件、末端关节组件与过线装置，所述过线装置连通所述大臂组件与所述小臂组件，所述腕关节组件内部设有第二减速机，所述第二减速机与所述末端关节组件相连，所述第二减速机中设有第二齿轮组，所述第二齿轮组的中部中空形成第二贯通槽，所述第二贯通槽贯通所述腕关节组件的内部与所述末端关节组件的内部。本发明的一种高防护关节机器人能够直接在喷水环境下进行工作，通过将中空设置，使机器人的通讯及供电线缆均在机器人内部走线，另采用气密性连接，保证机器人内部空间相对独立，从而实现防水的目的，达到高防护的技术效果。
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公开(公告)号：CN108857871A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810420063.0
申请日：2018-05-04
申请人： 佛山智能装备技术研究院 , 佛山华数机器人有限公司
摘要： 本发明公开一种应用于工业机器人的柔性打磨减震工具，包括连接基板，连接基板上设有调力板，调力板用转轴连接有调位器，调位器上设有打磨机，打磨机上设有用于连接打磨体的驱动轴，驱动轴与转轴垂直设置，调力板与调位器之间用调节弹性部件连接，转轴设在调节弹性部件、驱动轴之间。在打磨时，调节弹性部件能很好的地防止打磨体与工件硬碰硬，提供让调位器可在调力板上转动，从而生成一定的退让空间，实现柔性打磨。本发明用于工件的打磨。
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公开(公告)号：CN108274448A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201810094154.X
申请日：2018-01-31
申请人： 佛山智能装备技术研究院 , 佛山华数机器人有限公司
摘要： 本发明提供了一种人体交互的机器人示教方法，其特征在于：确认示教者权限并进入人体交互模式；通过判断示教者示教手的手势来进入示教模式以开始示教；在示教过程中，不断获取示教者的图像和人体骨骼信息并进行解析形成示教轨迹；通过映射算法映射成机器人本体运动轨迹，解析为机器人控制指令并发送至机器人控制系统，机器人控制系统根据机器人控制指令实时改变机器人本体的姿态；通过判断示教者非示教手的手势来结束示教，输出示教轨迹；编辑示教轨迹；生成并编辑机器人控制程序。本发明示教方法示教动作直观，编程效率高，具有良好安全性。本发明还提供一种示教动作直观、编程效率高、具有良好安全性、人体交互的机器人示教系统。
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公开(公告)号：CN108731591B
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201810374769.8
申请日：2018-04-24
申请人： 佛山智能装备技术研究院 , 佛山华数机器人有限公司
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明公开了一种基于平面约束的机器人工具坐标系标定方法，包括设置机器人的运动模式；建立基坐标系B、末端坐标系E和工具坐标系T；建立平面约束条件；保证照射点始终在大理石平台上，保持末端坐标系E的姿态不变，控制末端坐标系E的位置发生六次移动；保证照射点始终在大理石平台上，保持末端坐标系E的位置不变，控制末端坐标系E的姿态发生三次改变；求解照射点坐标方程。本发明中工具坐标系标定过程里，通过求解激光位移传感器照射点坐标方程，即可完成工具坐标系的标定，而求解照射点坐标方程只需要完成9组数据的测量，标定效率高，利用激光位移传感器进行距离检测，保证工具坐标系足够的标定精度。
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公开(公告)号：CN108731591A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810374769.8
申请日：2018-04-24
申请人： 佛山智能装备技术研究院 , 佛山华数机器人有限公司
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明公开了一种基于平面约束的机器人工具坐标系标定方法，包括设置机器人的运动模式；建立基坐标系B、末端坐标系E和工具坐标系T；建立平面约束条件；保证照射点始终在大理石平台上，保持末端坐标系E的姿态不变，控制末端坐标系E的位置发生六次移动；保证照射点始终在大理石平台上，保持末端坐标系E的位置不变，控制末端坐标系E的姿态发生三次改变；求解照射点坐标方程。本发明中工具坐标系标定过程里，通过求解激光位移传感器照射点坐标方程，即可完成工具坐标系的标定，而求解照射点坐标方程只需要完成9组数据的测量，标定效率高，利用激光位移传感器进行距离检测，保证工具坐标系足够的标定精度。
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公开(公告)号：CN108638051A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810991418.1
申请日：2018-08-29
申请人： 佛山华数机器人有限公司 , 佛山智能装备技术研究院
CPC分类号： B25J9/126 , B25J9/102 , B25J17/0258
摘要： 本发明公开了一种高防护双旋关节机器人，包括底座组件、转坐组件、大臂组件、小臂组件、腕关节组件、末端关节组件与过线装置，所述过线装置连通所述大臂组件与所述小臂组件，所述腕关节组件内部设有第二减速机，所述第二减速机与所述末端关节组件相连，所述第二减速机中设有第二齿轮组，所述第二齿轮组的中部中空形成第二贯通槽，所述第二贯通槽贯通所述腕关节组件的内部与所述末端关节组件的内部。本发明的一种高防护关节机器人能够直接在喷水环境下进行工作，通过中空的设置，使机器人的通讯及供电线缆均在机器人内部走线，另采用气密性连接，保证机器人内部空间相对独立，从而实现防水的目的，达到高防护的技术效果。
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