公开(公告)号：CN118407793A

公开(公告)日：2024-07-30

申请号：CN202410478577.7

申请日：2024-04-19

Applicant: 山西天地煤机装备有限公司 ,  中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 ,  兖矿能源集团股份有限公司

Inventor： 米雄伟 ,  吕继双 ,  朱振天 ,  安四元 ,  李杰 ,  孔令志 ,  兰辉敏 ,  韩鹏程 ,  安飞 ,  周旭 ,  高蕾 ,  孙延聪 ,  徐光 ,  年魁 ,  杨小凤

IPC: E21D20/00 ,  B25J18/02 ,  B25J11/00 ,  B25J13/00 ,  B25J9/14 ,  B25J18/00 ,  B25J13/08 ,  G01C21/00 ,  E21B15/00 ,  E21B44/00

Abstract: 本发明涉及煤矿井下巷道支护技术领域，具体公开了一种单臂钻锚机器人用多自由度工作臂，包括工作臂底座、升降油缸、工作臂外套筒、伸缩油缸、工作臂内套筒、回旋减速器、调平摆动装置以及可拆卸站人平台。本发明提供了一种多自由度工作臂装置，主要用于单臂钻锚机器人上，实现智能锚钻模块360度旋转，可以覆盖全断面顶锚、侧锚和地锚支护的需要。工作臂在多个关节点配置高灵敏度传感器，实时监测空间位置，利用数字化复位算法控制工作臂的空间位姿，可实现“一键”折叠和“一键”展开工作臂，大大提高了设备对低矮巷道的适应性及施工作业效率，提高了施工作业的安全性和可靠性，降低了工人劳动强度。

公开(公告)号：CN119928793A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202510053655.3

申请日：2025-01-14

Applicant: 兖矿能源集团股份有限公司

Inventor： 孙延聪 ,  仲崇岩 ,  靳绍波 ,  夏玉全 ,  丁汝青 ,  刘引召 ,  庄园 ,  屈宾 ,  张琦

IPC: B60T7/22 ,  E21F13/00 ,  B61B3/02 ,  B61B13/04

Abstract: 本发明公开了一种单轨吊防托底及防撞风门保护装置，属于矿井运输技术领域，包括主梁架，主梁架的架身上转动安装有底部防托底触杆；主梁架的架身上还固定安装有托架，托架中间段的架身上贯穿开设有引导槽，底部防托底触杆的杆身上转动安装有穿入至引导槽内的前方防碰撞触杆；托架底段的架身上固定安装有朝向底部防托底触杆的霍尔传感器，底部防托底触杆的杆身上固定安装有磁铁，其中底部防托底触杆和前方防碰撞触杆在自然状态下该霍尔传感器与磁铁相互吸合。该装置安装于单吊轨行车的驾驶室前，其在行车时能实时感知到前方的矿车或障碍物，该装置一旦被触发，通过霍尔传感器会直接向驾驶室传递刹停信号，从而提升单吊轨的行车安全。

公开(公告)号：CN118208272A

公开(公告)日：2024-06-18

申请号：CN202410476549.1

申请日：2024-04-19

Applicant: 山西天地煤机装备有限公司 ,  中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 ,  兖矿能源集团股份有限公司

Inventor： 朱振天 ,  张东宝 ,  米雄伟 ,  吕继双 ,  韩鹏程 ,  康鹏 ,  安四元 ,  兰辉敏 ,  张琦 ,  孙延聪 ,  徐光 ,  程玉军 ,  赵瑞萍 ,  陈寇忠 ,  兰春亮

IPC: E21D20/00 ,  E21B15/00 ,  E21B15/04

Abstract: 本发明属于锚杆钻车技术领域，具体涉及一种高机动性多自由度工作臂；工作臂一端固接于车体、另一端连接自动钻锚模块且相对于车体具有多个运动自由度，多个运动自由度从车体端起至自动钻锚模块端依次是工作臂底座组件的水平左右摆动，伸缩套筒组件的升降、伸缩，调节组件以伸缩套筒组件轴向为中心的周向转动，调节组件的左右、上下摆动，自动钻锚模块在与顶、侧煤壁及底板垂直方向上的移动，多个运动自由度协作配合实现自动钻锚模块始终与顶、侧煤壁及底板保持垂直；多自由度工作臂结构紧凑、工况适应性强、工作范围广，具备多个自由度的运转能力，关节转动灵活，能够满足自动锚钻模块在行走工况及钻锚工况下的不同姿态要求。