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公开(公告)号：CN118021577B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410445781.9
申请日：2024-04-15
Applicant: 兰州交通大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于康复机械设备技术领域，具体涉及一种柔性混合分层驱动的上肢康复机械臂及机器人。本发明包括肩部驱动机构、机架、绳索和机械臂外骨骼机构；肩部驱动机构安装在机架上，通过绳索与机械臂外骨骼机构进行连接；机械臂外骨骼机构包括大臂、小臂、手腕以及绳索，通过大臂肩部嵌套机构和大臂袖环实现肩部的三个自由度，其三个旋转轴线相交于肩关节内一点；大臂、小臂和手腕设计有尺寸调节机构，可以满足不同上肢尺寸的使用者；驱动电机分别安装在机架、大臂和腕关节处，分层驱动设计有利于降低绳索的相互耦合。该机械臂及机器人采用分层驱动方式通过绳索牵引上肢进行康复训练，具有控制难度低、柔性和人性化程度高的优点。
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公开(公告)号：CN115743456A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211662868.9
申请日：2022-12-23
Applicant: 兰州交通大学
IPC: B63B71/00
Abstract: 本发明属于海洋工程领域，具体公开了一种模拟海上浮式平台的六自由度平台装置，包括固定平台以及运动平台，固定平台上呈环形阵列分布有三个移动座，各移动座上分别铰接有两个电动缸，运动平台底面呈环形阵列分布有三对铰接点，各电动缸上端与运动平台底面对应的铰接点铰接，使运动平台相对固定平台进行三转动和三移动的六自由度运动输出；固定平台上设置有调整移动座位置的驱动组件，所述驱动组件包括呈环形阵列嵌装在固定平台上的三个直线导轨；底座外沿的限位环和固定平台侧边之间连接有若干缓冲组件；固定平台底面转轴内嵌装有将固定平台与底座锁定的锁止机构，所述运动平台上嵌装有用于采集运动平台的位姿及受力数据的数据采集模块。
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公开(公告)号：CN105093179A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510473432.9
申请日：2015-08-05
Applicant: 兰州交通大学
IPC: G01S5/16
CPC classification number: G01S5/16
Abstract: 本发明公开一种小空间位置检测方法及装置，其中，该方法包括：通过发光角度较大的红外线发射端发射红外线，另外三个不共线的红外线接收端接收红外线，通过时间差和红外线的速度分别计算出发射端和三个接收端之间的距离，进一步计算得到红外线发射端在空间中的位置。通过本发明解决了在小空间内物体的空间位置实时检测的问题。
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公开(公告)号：CN117466161A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311157698.3
申请日：2023-09-08
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明公开了一种多机悬吊系统的避障轨迹规划方法，包括以下步骤：由轨迹规划器产生一条无碰撞可行的轨迹，再对其进行修正并采用立方螺线进行光滑，同时根据机器人的运动学约束和动力学约束，对规划的轨迹进行跟踪，同时对被吊运物的位移和姿态进行反馈监测，对悬吊系统的绳索和吊机末端进行规划；轨迹规划器通过优化算法产生一条无碰撞可行的轨迹；修正采用强化学习算法进行修正。本发明以被吊运物避障为规划对象、吊机末端避障为规划中间环节、绳索避障为规划目标，提出多机器人协调悬吊系统中被吊运物、吊机末端、绳索三层结构的避障规划方案，通过智能算法实现多机悬吊系统的空间避障轨迹规划，求解得到最优或可行运动轨迹。
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公开(公告)号：CN113184125A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110571905.4
申请日：2021-05-25
Applicant: 兰州交通大学
IPC: B63B35/44 , B63B59/02 , F16F15/067
Abstract: 本发明涉及浮动基座技术领域，具体公开了一种支撑起重机的水上浮动基座，包括浮动板结构、缓冲箱和起重机放置座，所述浮动板结构的顶部设置有缓冲箱，所述缓冲箱内竖向设置有多根缓冲弹簧，所述缓冲弹簧的顶部水平设置有缓冲板，所述缓冲板的顶部竖向设置有多根缓冲柱，所述缓冲柱的顶端贯穿缓冲箱连接在起重机放置座的底部；所述起重机放置座的顶部设置有防滑板，所述起重机放置座上设置有围护板结构，所述围护板结构一端竖向设置有挡板，所述起重机放置座的一端连接有水平设置的连接板，所述连接板的一端连接倾斜设置的导向板。通过由浮动板结构、缓冲箱和起重机放置座组成的水上浮动基座，方便对起重机进行支撑。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117466161B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202311157698.3
申请日：2023-09-08
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明公开了一种多机悬吊系统的避障轨迹规划方法，包括以下步骤：由轨迹规划器产生一条无碰撞可行的轨迹，再对其进行修正并采用立方螺线进行光滑，同时根据机器人的运动学约束和动力学约束，对规划的轨迹进行跟踪，同时对被吊运物的位移和姿态进行反馈监测，对悬吊系统的绳索和吊机末端进行规划；轨迹规划器通过优化算法产生一条无碰撞可行的轨迹；修正采用强化学习算法进行修正。本发明以被吊运物避障为规划对象、吊机末端避障为规划中间环节、绳索避障为规划目标，提出多机器人协调悬吊系统中被吊运物、吊机末端、绳索三层结构的避障规划方案，通过智能算法实现多机悬吊系统的空间避障轨迹规划，求解得到最优或可行运动轨迹。
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公开(公告)号：CN118021577A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410445781.9
申请日：2024-04-15
Applicant: 兰州交通大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于康复机械设备技术领域，具体涉及一种柔性混合分层驱动的上肢康复机械臂及机器人。本发明包括肩部驱动机构、机架、绳索和机械臂外骨骼机构；肩部驱动机构安装在机架上，通过绳索与机械臂外骨骼机构进行连接；机械臂外骨骼机构包括大臂、小臂、手腕以及绳索，通过大臂肩部嵌套机构和大臂袖环实现肩部的三个自由度，其三个旋转轴线相交于肩关节内一点；大臂、小臂和手腕设计有尺寸调节机构，可以满足不同上肢尺寸的使用者；驱动电机分别安装在机架、大臂和腕关节处，分层驱动设计有利于降低绳索的相互耦合。该机械臂及机器人采用分层驱动方式通过绳索牵引上肢进行康复训练，具有控制难度低、柔性和人性化程度高的优点。
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公开(公告)号：CN116216528B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202310333177.2
申请日：2023-03-31
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于动态规划的多机器人协调吊运系统，涉及多机器人吊运系统领域，解决了现有的单台吊运机器人的吊运系统其吊运能力一般很难满足实际的需求，且可能会因为吊运物体较重而无法担负吊运任务的问题，现提出如下方案，其包括三台结构相同的吊运机器人、控制系统、被吊运物体轨迹规划系统、吊机末端轨迹规划系统、运动规划模块、位置约束模块、速度约束模块、加速度约束模块、关节轨迹规划控制系统、柔索轨迹调整控制系统、关节姿态传感器单元模块与柔索姿态传感器单元模块。本系统协调性好，并提高了吊运过程中的稳定性，而有效的提高吊运的效率。
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公开(公告)号：CN116216511A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310000158.8
申请日：2023-01-02
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明属于起重机领域，具体公开了一种浮式吊运机器人的防摆控制方法，包括浮动基座以及安装在浮动基座上的三自由度肘型机械臂组件；所述三自由度肘型机械臂组件安装在转盘上，其具有由下至上依次衔接的第一关节臂、第二关节臂和第三关节臂；所述第三关节臂末端安装有绳索牵引吊物机构，所述绳索牵引吊物机构具有升降绳索以及连接在升降绳索末端的具有吊钩的吊具，绳索牵引吊物机构和转盘之间设置有调节被吊运物体稳定性的起吊防摆控制组件；所述浮动基座外围设置有调节浮动基座稳定性的防摇控制组件。利用起吊防摆控制组件和防摇控制组件保证被吊物体的稳定起吊以及对浮动基座进行防摇控制，提高吊运的稳定性。
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公开(公告)号：CN114524375A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210110266.6
申请日：2022-01-29
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明属于起重机领域，具体公开了海上浮式起重机控制系统，包括浮动基座以及安装在浮动基座上的三节式机械臂组件；所述三节式机械臂组件安装在转盘上，其具有由下至上依次衔接的第一关节臂、第二关节臂和第三关节臂；所述第三关节臂末端安装有绳索牵引并联吊物机构，所述绳索牵引并联吊物机构具有升降绳索以及连接在升降绳索末端的具有吊钩的吊具，绳索牵引并联吊物机构和转盘之间设置有调节被吊运物体稳定性的起吊防摆控制组件；所述浮动基座外围设置有调节浮动基座稳定性的防摇控制组件。利用起吊防摆控制组件和防摇控制组件保证被吊物体的稳定起吊转移以及对浮动基座进行平衡调整，对其进行防摇控制，稳定性好。
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