公开(公告)号：CN113378333A

公开(公告)日：2021-09-10

申请号：CN202110934315.3

申请日：2021-08-16

Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所

Inventor： 钱震杰 ,  金诚谦 ,  章定国 ,  蔡泽宇 ,  刘政 ,  袁文胜 ,  陈满 ,  徐金山

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  G06F17/11 ,  G06F17/16 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种柔性多关节机械臂的精准位姿动力学仿真方法及仿真系统，其中方法包括：读入预设的柔性多关节机械臂模型以及模型属性数据；向所述铰关节加载驱动力矩；计算所述柔性多关节机械臂模型的运动与变形；基于大范围运动系统动力学方程求解所述柔性多关节机械臂模型的动力学响应量。柔性多关节机械臂包括多个柔性的机械臂与多个柔性的铰关节，通过对系统在重力场中的大范围运动与变形进行了仿真分析，不仅考虑了机械臂的变形，还对柔性铰的柔性效应和刚度对系统响应的影响进行了仿真分析，使得柔性多关节机械臂的位姿能够被精确控制。

公开(公告)号：CN113343506A

公开(公告)日：2021-09-03

申请号：CN202110905932.0

申请日：2021-08-09

Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所

Inventor： 钱震杰 ,  金诚谦 ,  章定国 ,  杨腾祥 ,  蔡泽宇 ,  倪有亮 ,  张光跃 ,  冯玉岗

IPC: G06F30/20 ,  G06F17/11 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种柔性多指采摘机械手的接触动力学仿真方法及系统，其中方法包括：读入系统模型及拓扑数据；控制机械手模型执行抓取动作，基于非碰撞动力学求解机械手模型的动力学参数，并计算机械手模型的振动与变形；判断机械手模型与果实模型之间是否产生碰撞并形成碰撞对；当机械手模型与果实模型发生碰撞，判断碰撞对的状态并计算机械手模型的动力学响应量；本发明可对抓取过程中机械手模型与果实模型的碰撞接触过程进行模拟，以捕捉到采摘机械手的手指部的运动速度与变形、碰撞力、碰撞点位置、碰撞点在接触过程中存在多次粘滞‑滑动切换、粘滞正逆向微小滑动等接触状态的切换，可为现实中对采摘的机械手的运动控制提供基础。