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公开(公告)号：CN118376239B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410814117.7
申请日：2024-06-24
申请人： 北京中航天佑科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种无人潜航器惯性导航方法、装置、设备、介质及产品，涉及惯性导航技术领域。所述方法是先根据实时采集得到的液位值，实时确定无人潜航器的质心潜航深度，然后在质心潜航深度反映无人潜航器浮出水面时，反演得到在无人潜航器的周围空间内的重力加速度三维分布估计情况，最后在质心潜航深度反映无人潜航器潜入水中时，一方面基于捷联惯导系统的工作原理实时确定无人潜航器的当前质心所处位置，另一方面基于当前重力补偿用加速度和由多个相对重力仪测量得到的相对重力差，实时反演得到在无人潜航器的周围空间内的当前重力加速度三维分布估计情况，如此通过融合传统两种重力补偿方案，可有效提高无人潜航器的水下导航精度。
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公开(公告)号：CN118776554A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410889492.8
申请日：2024-07-04
申请人： 北京中航天佑科技有限公司
摘要： 本发明公开一种基于惯性导航的矿山人员定位与救援系统，包括：手持端以及地面控制中心；手持端包括：惯性导航模块，用于采集动作信息，生成人员当前姿态，并根据人员当前姿态判断是否产生下坠行为；告警通知模块，用于当产生下坠行为时生成下坠信号和下坠信息；地面控制中心接收到下坠信号和下坠信息后向手持端发送安全确认信息，当在计时期间内未收到安全反馈信息时，生成下坠救援示警指令。实时采集矿工的动作信息，精确判断矿工的位置和姿态，从而提高人员定位的精确度，当判定矿工有下坠行为时，地面控制中心可以迅速响应，启动救援行动。
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公开(公告)号：CN118711333A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410733299.5
申请日：2024-06-07
申请人： 北京中航天佑科技有限公司
摘要： 本发明公开一种基于惯性导航的矿山开采过程滑坡预警方法，包括：扫描矿山，获取若干等体积矿山切块；对矿山开采区进行标记，形成开采标注区；标记数据采集点；生成边界采集点；惯性导航模块实时采集自身的角速度和加速度并上传至预警平台；预警平台判断惯性导航模块是否产生位移以及所产生的位移是否超过位移阈值，若是则发送紧急避灾通知信息至移动用户端。可以更准确地获取矿山的结构信息，为后续的预警工作提供可靠的数据基础，可以实时监测矿山位移情况，提高预警的准确性和及时性，为矿工的生命安全和矿产资源的开采提供了有力保障。
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公开(公告)号：CN118395095B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410840455.8
申请日：2024-06-27
申请人： 北京中航天佑科技有限公司
摘要： 本发明属于管道无损检测技术领域，为了解决现有技术因去噪效果差、灰度映射容易丢失特征和缺陷特征表征模糊而导致的检测准确性差的问题，公开了一种海底管道巡检探伤方法、系统及程序产品，本发明在滤波去噪时，确定出了每个分解尺度下的小波滤波阈值，并基于此，来对各自分解尺度下的小波变换信号进行滤波处理；如此，相比于传统技术，可提高去噪效果；同时，采用自适应灰度映射方法进行信号的灰度映射，并在灰度映射后，进行缺陷特征增强处理；基于此，不仅解决了幅值较小的信号受极大值点的影响而导致的信号被淹没的问题，还使得缺陷特征能够在灰度图像中更容易被识别；由此，本发明可提高管道损伤检测的准确性。
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公开(公告)号：CN117110995A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311101277.9
申请日：2023-08-29
申请人： 北京中航天佑科技有限公司
摘要： 本发明提供一种矿用无人车的导航定位辅助装置，包括连接座、信号收发装置和调节装置，所述连接座上固定设置有雷达基座，所述信号收发装置包括调节部基座、摆臂和雷达，所述调节部基座上固定设置有两限位块，所述两限位块之间固定连接有转动杆，所述摆臂与所述转动杆转动连接，所述雷达固定连接于所述摆臂。本方案通过电机驱动凸轮从而使调节部基座带动雷达在竖直方向运动，通过于限位块和摆臂之间设置扭簧，并通过水平复位组件使雷达进行水平方向的摆动的方式，使雷达能够同时进行多个方向的转动，从而达到提升雷达在复杂情况下的辅助定位能力的目的。
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公开(公告)号：CN118730024A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410889490.9
申请日：2024-07-04
申请人： 北京中航天佑科技有限公司
摘要： 本发明公开一种基于惯性导航的轨道几何参数实时监测与分析系统，包括：惯性导航模块，用于采集车头的当前姿态Zi并上传至数据处理模块；GPS定位模块，用于采集车头在轨道上的初始位置W1以及当前位置Wi；数据处理模块，用于按照Zi的上传时间顺序依次进行排列，以形成连续姿态变化集ZL；拆分提取模块，用于形成连续水平高度变化集H、连续仰俯旋转角度变化集P以及连续偏转旋转角度变化集Y；轨道分析模块，位于监控中心，用于根据拆分提取模块所获取的变化集获取轨道几何参数。通过集成的惯性导航模块与GPS定位模块，实时监测列车运行过程中的轨道几何参数变化，及时发现轨道沉降、弯曲异常等安全隐患，显著提升轨道安全监测的时效性。
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公开(公告)号：CN118376239A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410814117.7
申请日：2024-06-24
申请人： 北京中航天佑科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种无人潜航器惯性导航方法、装置、设备、介质及产品，涉及惯性导航技术领域。所述方法是先根据实时采集得到的液位值，实时确定无人潜航器的质心潜航深度，然后在质心潜航深度反映无人潜航器浮出水面时，反演得到在无人潜航器的周围空间内的重力加速度三维分布估计情况，最后在质心潜航深度反映无人潜航器潜入水中时，一方面基于捷联惯导系统的工作原理实时确定无人潜航器的当前质心所处位置，另一方面基于当前重力补偿用加速度和由多个相对重力仪测量得到的相对重力差，实时反演得到在无人潜航器的周围空间内的当前重力加速度三维分布估计情况，如此通过融合传统两种重力补偿方案，可有效提高无人潜航器的水下导航精度。
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公开(公告)号：CN117222193A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311201482.2
申请日：2023-09-18
申请人： 北京中航天佑科技有限公司
摘要： 本发明提供一种采矿机上三维坐标生成装置，涉及采矿设备领域，包括底座、设置于底座上方的装置本体，所述装置本体的两侧均设置有安装架，所述安装架的底部与底座固定连接，所述装置本体的两侧中心均固定连接有连接轴，所述连接轴与安装架转动连接，所述装置本体的背面设置有散热机构，散热机构包括第一散热片、第二散热片、第一散热风扇、第二散热风扇。该采矿机上三维坐标生成装置，通过散热机构的设置，当需要进行散热时，将全部的第一散热风扇和第二散热风扇开启，第一散热风扇和第二散热风扇通过第一散热片和第二散热片能够快速对装置本体进行散热，从而能够更加适用在矿区环境，使用效果好。
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公开(公告)号：CN118816863A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410889506.6
申请日：2024-07-04
申请人： 北京中航天佑科技有限公司
摘要： 本发明公开一种基于惯性导航的矿山开采设备姿态控制方法，包括：惯性导航系统自检：控制系统生成故障排查通知信号并发送至示警系统，示警系统根据接收到的故障排查通知信号，发出对应的示警信息；初始化惯性导航系统参数；当前姿态确定；目标姿态设定；执行器根据获取到的差值，对矿山开采设备的当前姿态进行调整，直至达到目标姿态。实现对设备姿态的实时调整，确保设备在开采过程中始终保持最佳姿态；提高开采效率和安全性；简化操作流程和降低维护成本。
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公开(公告)号：CN118500413B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410954215.0
申请日：2024-07-17
申请人： 北京中航天佑科技有限公司
摘要： 本发明属于无人驾驶技术领域，公开了一种无人驾驶导航方法及系统，所述方法包括：基于用户的自动泊车请求，获取用户车辆位置和用户车辆属性；基于用户车辆位置匹配用户车辆所在的停车场预先构建的三维导航图；根据处于空闲状态的停车位、行驶线路和用户车辆属性，生成泊车导航路线，基于泊车导航路线生成泊车控制策略；实时获取用户车辆的惯性位置，基于用户车辆的惯性位置对用户车辆位置进行更新；当信号强度低于预设强度时，基于预先构建的定位预测模型预测出车辆定位预测值，根据车辆定位预测值对用户车辆位置进行校正。本发明提高车辆位置检测的准确性、自动泊车任务执行的可靠性和安全性以及自动泊车的效率。
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