公开(公告)号：CN118052737A

公开(公告)日：2024-05-17

申请号：CN202410069722.6

申请日：2024-01-18

申请人： 北京交通大学 ,  中国电子科技集团公司第五十四研究所

发明人： 仇梓峰 ,  梁子超 ,  白慧慧 ,  朱良彬 ,  陈宇 ,  陈韬亦 ,  王雅涵 ,  刘国栋

IPC分类号： G06T5/73 ,  G06T7/11 ,  G06T7/90 ,  G06T7/40 ,  G06V10/26 ,  G06V10/762 ,  G06V10/25

摘要： 本发明提供了一种去雾算法，引入超像素场景先验以减少无人机去雾过程的计算，图像去雾过程可以从RGB色彩空间转换为Lab色彩空间，避免不同色度之间的混淆和多余信息，从而通过L通道选择高效去雾的可靠区域。考虑到去雾过程中光不均匀性的影响，本发明设计了一种基于简单线性迭代聚类的引导滤波算法，它用具有相似颜色块的超像素聚类窗口替代了大量的引导窗口，同时保留了互补信息。为了提高去雾后的感知能力，对超像素分割和目标检测结果进行了定量分析，并使用交替方向乘法器方法设计了感知和去雾的协同优化反馈迭代机制，以增强雾天环境下无人机视觉任务的有效性。本发明提出的框架可以有效对无人机图像进行去雾，并显著提高其感知处理能力。

公开(公告)号：CN117269951B

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202311051377.5

申请日：2023-08-21

申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所 ,  北京交通大学

发明人： 陈宇 ,  仇梓峰 ,  靳锴 ,  朱良彬 ,  王雅涵 ,  白慧慧 ,  杨健 ,  陈韬亦

IPC分类号： G01S13/72 ,  G06F18/23 ,  G06F18/25 ,  G06F18/24 ,  G06N3/0464 ,  G01S7/41

摘要： 本发明公开了空地多视角信息增强的目标跟踪方法，采集无人机监测数据Gn，采集不同时间无人机监测雷达反射波形数据Dz，通过多次将不同时间无人机监测雷达反射波形数据Dz，输入目标物跟踪稀疏贝叶斯特征模型，判断是否出现目标物跟踪情况尺度不一和遮挡问题，当出现目标物跟踪情况尺度不一和遮挡问题，记录尺度、遮挡时间及地点，利用不同时间无人机监测雷达反射波形数据Dz，得到目标物跟踪信息，通过目标物跟踪稀疏贝叶斯特征模型处理多源异构、低质信息，实时监测结合普通监测数据进行处理；本发明将尺度不一及遮挡问题时间长度作为神经网络其中一个输入得到整体多源异构、低质信息，结合局部和整体，更加准确的处理的多源异构、低质信息。

公开(公告)号：CN117269951A

公开(公告)日：2023-12-22

申请号：CN202311051377.5

申请日：2023-08-21

申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所 ,  北京交通大学

发明人： 陈宇 ,  仇梓峰 ,  靳锴 ,  朱良彬 ,  王雅涵 ,  白慧慧 ,  杨健 ,  陈韬亦

IPC分类号： G01S13/72 ,  G06F18/23 ,  G06F18/25 ,  G06F18/24 ,  G06N3/0464 ,  G01S7/41

摘要： 本发明公开了空地多视角信息增强的目标跟踪方法，采集无人机监测数据Gn，采集不同时间无人机监测雷达反射波形数据Dz，通过多次将不同时间无人机监测雷达反射波形数据Dz，输入目标物跟踪稀疏贝叶斯特征模型，判断是否出现目标物跟踪情况尺度不一和遮挡问题，当出现目标物跟踪情况尺度不一和遮挡问题，记录尺度、遮挡时间及地点，利用不同时间无人机监测雷达反射波形数据Dz，得到目标物跟踪信息，通过目标物跟踪稀疏贝叶斯特征模型处理多源异构、低质信息，实时监测结合普通监测数据进行处理；本发明将尺度不一及遮挡问题时间长度作为神经网络其中一个输入得到整体多源异构、低质信息，结合局部和整体，更加准确的处理的多源异构、低质信息。

公开(公告)号：CN117095314A

公开(公告)日：2023-11-21

申请号：CN202311055452.5

申请日：2023-08-22

申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所 ,  北京交通大学

发明人： 靳锴 ,  仇梓峰 ,  陈宇 ,  朱良彬 ,  王雅涵 ,  白慧慧 ,  杨健 ,  陈韬亦

IPC分类号： G06V20/17 ,  G06V10/25 ,  G06V10/62 ,  G06V10/762 ,  G06T7/277 ,  G06T7/246

摘要： 本发明公开了跨域多维空地环境下的目标检测与重识别方法，该方法包括采集用于训练的地面摄像头+无人机联合监控体系中不同自然光照强度的可见光与热成像图像；使用变分贝叶斯自适应卡尔曼滤波模型进行数据迭代；利用边缘计算网关的人机交互控制端设置算法参数及跨域多维环境下目标物移动坐标变化数据组进行目标物移动状态变化量重识别提示；将跨域多维环境下目标物移动位置监控采集到的不同时间跨域多维环境下目标物移动位置监控数据送入跨域多维环境下目标物移动坐标变化数据组k‑means聚类算法；对监测到的跨域多维环境下目标物移动坐标变化数据组进行特征关联识别；本发明用于准确高效地监测出跨域多维环境下目标物移动位置进行有效重识别。

公开(公告)号：CN116692069A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310831726.9

申请日：2023-07-07

申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所 ,  北京交通大学

发明人： 仇梓峰 ,  王雅涵 ,  王永杰 ,  白慧慧 ,  张小龙 ,  胡炎

IPC分类号： B64U70/93 ,  B64U10/70 ,  B64U80/84 ,  B64U80/10 ,  B63B35/50 ,  E05F15/60 ,  E05F15/632 ,  E05F15/635

摘要： 本发明公开了一种潜伏式海空跨域无人机，涉及无人机技术领域，包括复合翼无人机和潜伏舱，所述复合翼无人机可自动展开和折叠，所述潜伏舱的外表面固定安装有太阳能电池板，可为内部元件和复合翼无人机供电，所述潜伏舱的尾部固定安装有锚链，所述潜伏舱的正面活动连接有舱门，所述潜伏舱的内部的底部固定安装有滑轨，所述滑轨的顶部活动连接有停机板，所述停机板的尺寸略大于复合翼无人机折叠后的尺寸，所述停机板的顶部设置有可供复合翼无人机停放固定的槽。本发明通过舱门和电机二的共同配合，使得潜伏舱无需完全打开即可使进行复合翼无人机的起飞和降落，从而防止海洋垃圾等被风浪卷进潜伏舱内，避免潜伏舱的内部堆积垃圾。

公开(公告)号：CN108510001B

公开(公告)日：2022-06-10

申请号：CN201810296437.2

申请日：2018-04-04

申请人： 北京交通大学

发明人： 仇梓峰 ,  王爽心 ,  刘如九 ,  李蒙 ,  马雨菲

IPC分类号： G06V10/774 ,  G06V10/764

摘要： 本发明公开了一种风力发电机叶片缺陷分类方法及其分类系统，分类方法包括以下步骤：利用在风力发电机叶片图像样本数据集上进行过训练的ResNet提取叶片的缺陷特征；利用ResNet提取的所述叶片的缺陷特征来获得频繁程度高的叶片缺陷类别信息；将提取的频繁程度高的叶片缺陷类别信息用于决策树的构建，重复迭代直至收敛后得到缺陷分类模型，并利用基于高频取样CatBoost方法对其缺陷特征进行分类；该方法能够对叶片缺陷进行准确的检测及分类，有利于风力发电的发展。

公开(公告)号：CN116767533A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310831376.6

申请日：2023-07-07

申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所 ,  北京交通大学

发明人： 杨建永 ,  仇梓峰 ,  王雅涵 ,  王永杰 ,  白慧慧 ,  张小龙 ,  陈韬亦

IPC分类号： B64U30/291 ,  B64U30/292 ,  B64U10/70 ,  B64U10/14 ,  B63B1/40 ,  B63B1/32

摘要： 本发明公开了一种海空跨域无人机，涉及无人机技术领域，包括机体，所述机体的外部固定连接有连杆，所述连杆的一端固定连接有电机，所述电机的输出轴固定连接有传动杆，所述传动杆的顶部固定连接有安装板，所述安装板和套块的中部开设有螺纹槽。本发明通过采用安装板、螺纹槽、螺纹杆和转动柄的配合，转动转动柄带动螺纹杆转动，使螺纹杆沿螺纹槽卡紧或拆开安装板和套块，从而方便拆装第一扇叶和第二扇叶，解决了海空跨域无人机在长时间使用后，经常会出现飞行叶片受损的情况，需要及时拆卸更换，但现有的海空跨域无人机拆装复杂，影响海空跨域无人机的组装效率的问题，达到此海空跨域无人机具有方便拆装叶片的效果。

公开(公告)号：CN118605547A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410563913.8

申请日：2024-05-08

申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所 ,  北京交通大学

发明人： 仇梓峰 ,  朱良彬 ,  王雅涵 ,  陈宇 ,  白慧慧 ,  陈韬亦 ,  靳锴 ,  刘国栋

IPC分类号： G05D1/46 ,  G05D109/20

摘要： 本发明公开了一种基于互馈学习的无人机具身智能安全决策方法，即获取多个连续时间点拍摄的无人机拍摄图像；基于多个连续时间点拍摄的无人机拍摄图像，获得多个基础环境信息；根据多个连续时间点的环境物体位置，判断环境物体为静止或为运动；若环境物体为运动，根据多个连续时间点的无人机拍摄图像和基础环境信息，通过环境匹配网络和时间判别网络，得到环境物体运动速度、环境物体运动方向和环境物体相隔距离；根据所述环境物体运动速度、环境物体运动方向和环境物体相隔距离，进行安全决策。此决策方法提高了无人机具身智能感知环境数据的准确性，在此基础上，判断无人机是否将会发生碰撞，以控制无人机停止，提高了高智能安全决策的准确性。

公开(公告)号：CN118135431A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410069716.0

申请日：2024-01-18

申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所 ,  北京交通大学

发明人： 仇梓峰 ,  白慧慧 ,  王雅涵 ,  朱良彬 ,  陈宇 ,  邸成良 ,  靳锴 ,  陈韬亦 ,  刘国栋

IPC分类号： G06V20/17 ,  G06V10/74 ,  G06V10/75 ,  G06T5/50 ,  G06T7/10 ,  G06V10/764 ,  G06V10/80 ,  G06N3/0464

摘要： 本发明公开了一种基于多尺度结构方向的无人机多模态匹配方法及系统，采用多模态的无人机拍摄的待检测目标的图像提供更多的特征进行检测，使用超体素分割对多模态的图像进行分割，连续不同时间的待检测目标的图像用于动态的变化情况判断，再静态判断待检测目标在姿态变化的无人机中的设备中拍摄的角度，能够更加准确地判断待检测目标的拍摄角度，从而更加准确的在相同位置构建不同特征的三维图，从而进行特征融合。由融合的特征对超体素分离的结构区域进行结构特征的提取，按照不同结构进行加权，按照加权特征进行模板匹配能够更加准确的按照局部结构和融合后的整体结构对待检测目标进行匹配，使得注重结构地对待检测目标进行准确的匹配。

公开(公告)号：CN116704552A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310697045.8

申请日：2023-06-13

申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所 ,  北京交通大学

发明人： 仇梓峰 ,  白慧慧 ,  陈韬亦 ,  张小龙 ,  孙夕越 ,  王雅涵

IPC分类号： G06V40/10 ,  G06V10/40 ,  G06V10/82 ,  G06V10/774 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  G06N3/08

摘要： 本发明公开了基于主要次要特征的人体姿态估计方法，属于人工智能技术领域。本发明首先构建人体姿态估计模型，然后使用训练数据集对人体姿态估计模型进行训练，最后，使用训练好的人体姿态估计模型进行人体姿态估计，得到人体关键点热图。本发明的人体姿态估计模型引入了一种主次特征划分机制，对于主要、次要特征引入了基于自注意力机制的特征增强模块，对次要特征进行动态激活从而获得完整的目标特征，能够提高人体姿态估计的准确率。