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公开(公告)号：CN103465255B
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201310438884.4
申请日：2013-09-24
申请人： 北京交通大学
摘要： 本发明涉及一种液压驱动并联移动机器人，所述的并联移动机器人包括球铰三角形平台（A），转铰三角形平台（B），驱动臂（C、D、E），长轴（1、2、3）。三根驱动臂分别以球副和转动副与球铰、转铰三角形平台连接，且各驱动臂是由液压缸驱动的反平行四边形机构。机器人通过调节驱动臂上三个运动彼此独立的液压缸的伸缩变化而实现自身变形和移动。采用反平行四边形机构作为放大机构，使得整个机构的工作空间和变形量大大增加；利用液压系统自身优点，具备重载能力；本发明采用三支链的并联机构且自由度为3，稳定性好、刚性高、承载能力强，具有较强的灵活性和变形能力，能够适应多种复杂的环境。
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公开(公告)号：CN118884811A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411029928.2
申请日：2024-07-30
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明涉及列车运行跟踪控制技术领域，具体公开了一种基于RBF神经网络PID的列车运行跟踪控制器设计方法：首先确定神经网络结构中的输入层节点数、隐层节点数和输出层节点数；给出各层权值的初始值、学习速率η、动量因子α和PID控制器初始参数；并计算神经网络的三个输入量控制误差、控制量以及被控对象输出；而后根据RBF神经网络更新神经网络PID控制器的三个参数，对列车运行速度进行控制；设计执行器限制下的控制逻辑，避免执行器限制造成的自适应规则崩溃。本发明采用上述的一种基于RBF神经网络PID的列车运行跟踪控制器设计方法，减少了琐碎而棘手的参数调整试验过程，自适应参数调整的神经网络PID保证鲁棒性的同时使用上更加方便。
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公开(公告)号：CN118705937A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410998438.7
申请日：2024-07-24
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： F41G3/32
摘要： 本发明涉及激光干扰红外制导技术领域，具体公开了一种制导干扰性能研究的激光红外实验系统及方法，包括工控机、一维倾斜台、二维转台、红外系统部分、激光系统部分和数据处理系统，还包括高温黑体、驱动器、热像仪相机、程控电源、激光控制器、串口继电器、计算机、电机和PT100等设备和组件。本发明采用上述的一种制导干扰性能研究的激光红外实验系统及方法，可完成对一维倾斜台、二维转台、激光器、红外点目标模拟器的控制及被测设备的图像采集、储存、回访等功能，可实现不同环境下的多种实验模拟，可单独实现运动激光照射、运动红外成像、激光干扰红外成像，可对不同环境下的成像进行储存分析和跟踪显示。
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公开(公告)号：CN111397546A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010209316.7
申请日：2020-03-23
申请人： 北京交通大学
摘要： 本发明涉及一种拼接黑体平面度、夹角及间隙宽度测量装置，包括摄像头、激光位移传感器、光源、二维精密运动平台、U型固定支座及控制处理机；二维精密运动平台固定在U型固定支座的一侧，摄像头、激光位移传感器、光源安装在U型固定支座的另一侧且处于同一高度，激光位移传感器和光源分别安装于摄像头的两边；摄像头、激光位移传感器、光源及二维精密运动平台通过线缆与控制处理机连接。本发明通过计算机视觉和激光技术融合的方式进行测量，其测量精度高，平面度和间隙宽度的测量误差在0.05mm内，夹角测量误差在0.5°内，且本发明通过控制处理机实现自动化测量，提高了参数测量的效率，受人工操作影响小。
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公开(公告)号：CN110320802B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201910590420.2
申请日：2019-07-02
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供一种基于数据可视化的复杂系统信号时序热证识别方法，包括：S1、构建卷积神经网络模型作为时序特征识别模型；S2、对信号数据进行可视化处理形成时序图像；S3、对所述时序图像进行预处理；S4、利用所述时序特征识别模型对于预处理后的时序图像进行时序特征识别，输出结果。本发明的方法不需要了解复杂系统的运行及控制原理，设置监测点后对系统运行过程中的关键参数进行采集，按本发明提供的方法进行处理，以卷积神经网络模型预测的形式实现对信号的时序特征识别，适用性强，结果准确。
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公开(公告)号：CN109799378A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910014062.0
申请日：2019-01-08
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： G01R19/00
摘要： 本发明提供了一种微弱电流检测电路，包括：可调分压电阻电路、I-V转换电路和大电阻R3；可调分压电阻电路包括：第一电阻R1和第二电阻R2，I-V转换电路包括：保护电阻R4、反馈电容Cf、运放芯片和继电器选择通断电路；继电器选择通断电路包括：反馈支路一、反馈支路二、反馈支路三、反馈支路四和反馈支路五；可调电阻的改变控制输入电压的大小，通过控制各个继电器的通断以达到改变反馈电阻的大小，最终可得到不同量级的电流，通过调节可变电阻的大小，即可改变经典负反馈I-V转换电路输入电压的大小，最终使电路中的电流达到fA级，实现对微弱电流的检测。
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公开(公告)号：CN108646236A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810244829.4
申请日：2018-03-23
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： G01S13/58
摘要： 本发明公开了一种列车非接触式测速传感器，该测速传感器包括：电源模块，用以为测速传感器提供直流电源；射频模块，实现信号的产生、发射、接收及下变频，最终输出I/Q两路差频信号；信号调理模块，将所述射频模块输出的I/Q两路差频信号进行滤波放大；DSP信号处理模块，对经过所述信号调理模块的滤波放大后的差频信号进行采集，并进行数字滤波处理，进行频谱分析并求解速度；最终输出速度信息；所述DSP信号处理模块输出一路Vtune信号用于控制射频模块的输出频率。本申请的列车非接触式测速传感器避免了传统接触式列车测速传感器由于列车运行时速过高而导致的一定误差，可根据列车运行速度设置不同频段的采样频率，提高了列车测速的精度与可靠性。
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公开(公告)号：CN102501171B
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN201110369646.3
申请日：2011-11-18
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： B24B47/14
摘要： 本发明提供了一种气液驱动系统，包括：机械连杆、液压缸、气缸、液压比例减压阀组和气动比例减压阀组，其中，液压缸和多个气缸安装于机械连杆上；液压比例减压阀组安装于与液压缸相连的管道上，用于控制液压缸的有杆腔压力；气动比例减压阀组安装于与气缸相连的管道上，用于控制气缸的输出压力。本发明提供的气液驱动系统能够结合气动系统和液压系统各自的优点，采用液压系统控制机械连杆的水平，可以保证系统同步进给的精确性；同时，系统的压力输出通过多个气缸调节，气体压力输出具有平稳性和柔和性，因此该系统不会对被加工对象带来冲击破坏。
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公开(公告)号：CN116754908B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202310809658.6
申请日：2023-07-04
申请人： 北京交通大学
摘要： 本发明公开了基于固态继电器的多通道导通绝缘测试系统及测试方法，属于测控领域，包括导通绝缘测试子系统和多通道切换控制子系统，多通道切换控制子系统包括主控板和多个矩阵板；主控板包括控制器、选通模块、数字采集模块、仪表放大器和恒流源；矩阵板包括固态继电器矩阵、驱动模块；控制器依次经选通模块和驱动模块与固态继电器矩阵的输入控制端相连，固态继电器矩阵的受控端依次经仪表放大器或者恒流源、数据采集模块与控制器相连，控制器与导通绝缘测试子系统相连。本发明采用上述基于固态继电器的多通道导通绝缘测试系统及测试方法，通过采用固态继电器取代电磁继电器，具有使用寿命长、没有机械触电、响应速度快的优点。
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公开(公告)号：CN117236385A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311122126.1
申请日：2023-09-01
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： G06N3/0455 , G06N3/092
摘要： 本发明公开了一种多智能体孪生注意力强化学习系统及方法，涉及多智能体深度强化学习技术领域，每个智能体通过在与多智能体环境交互时最大化累积奖励来学习，通过四个神经网络的协同作用，智能体通过延迟衰减策略在执行期间做出决策，最终可使每个智能体与环境交互，获取观察结果，并采用延迟衰减策略进行决策和执行操作，环境同时给智能体相应奖励反馈并进行下一次观察，全部过程存储在经验重放存储器，使孪生注意力评判器、延迟衰减策略的目标和孪生注意力评判器的目标完成训练，以实现解决多智能体环境下的联合高估和次优策略问题。每个智能体通过在与多智能体环境交互时最大化累积奖励来学习，与之前的方法相比具有竞争性的性能。
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