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公开(公告)号：CN106527134A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611050396.6
申请日：2016-11-23
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： G05B13/04
CPC分类号： G05B13/042
摘要： 本发明提供了一种大规模液压系统的分布式协同控制方法。给大规模液压系统设置一个领导者液压系统，将其它的液压系统设置为追随者液压系统，领导者液压系统和服务器连接，按照服务器发送过来的指令信号运动；追随者液压系统追踪领导者液压系统运动，与领导者液压系统保持状态一致。本发明提出的大规模液压系统的分布式协同控制方法采用无线交互通信方法，每一个液压系统配置一个控制器，该控制器只能利用其邻居液压系统的信息来工作，使每个控制器可以进行自主决策，实现液压系统之间局部信息交互的一种协同控制方法。不需要将所有液压系统连接到服务器，克服了有线传输在大面积同步控制时效率低，连线难等弊端。
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公开(公告)号：CN107131159A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710467989.0
申请日：2017-06-20
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： F15B1/02
CPC分类号： F15B1/02
摘要： 本发明提供了一种重力载荷下电动静液作动系统。包括：伺服电机连接到双向变量双联泵，双向变量双联泵的两个进油口分别连接第一、第二蓄能器；第二蓄能器与第一压力表相连，并连接到非对称液压缸的有杆腔；双向变量双联泵的两个出油口相互连通，并与第二压力表相连，第二压力表还与非对称液压缸的无杆腔相连；非对称液压缸的上端连接重力负载；直线电机与比例调节装置相连，比例调节装置与双向变量双联泵相连。本发明解决了电动静液系统中非对称液压缸两腔的流量不对称问题，并利用直线电机和比例调节装置精确快速调节双向变量双联泵的变量结构，结构简单，同时避免了电液伺服变量调节机构引入控制阀带来的节流损失，进一步提高能效。
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公开(公告)号：CN107023537A
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201710187971.5
申请日：2017-03-27
申请人： 北京交通大学
摘要： 本发明提供了一种液压系统的载荷均衡控制方法及系统，所述载荷均衡控制方法包括：计算每一个液压支点所受其他每一个液压支点的作用力；判断每一个液压支点所受其他液压支点的作用力之和是否为0，即判断每一个液压支点所受的虚拟力是否为0；如果存在虚拟力不为0的液压支点，根据所述液压支点所受的虚拟力的大小和方向，调整所述液压支点的移动距离和移动方向，直至所有液压支点所受的虚拟力为0；如果所有液压支点所受的虚拟力为0，则液压系统的多个液压支点的载荷达到均衡。本发明保证了部分液压支点失效时，大规模液压系统中剩余液压支点的自动实现载荷均衡。
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公开(公告)号：CN107131159B
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201710467989.0
申请日：2017-06-20
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： F15B1/02
摘要： 本发明提供了一种重力载荷下电动静液作动系统。包括：伺服电机连接到双向变量双联泵，双向变量双联泵的两个进油口分别连接第一、第二蓄能器；第二蓄能器与第一压力表相连，并连接到非对称液压缸的有杆腔；双向变量双联泵的两个出油口相互连通，并与第二压力表相连，第二压力表还与非对称液压缸的无杆腔相连；非对称液压缸的上端连接重力负载；直线电机与比例调节装置相连，比例调节装置与双向变量双联泵相连。本发明解决了电动静液系统中非对称液压缸两腔的流量不对称问题，并利用直线电机和比例调节装置精确快速调节双向变量双联泵的变量结构，结构简单，同时避免了电液伺服变量调节机构引入控制阀带来的节流损失，进一步提高能效。
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公开(公告)号：CN107023537B
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201710187971.5
申请日：2017-03-27
申请人： 北京交通大学
摘要： 本发明提供了一种液压系统的载荷均衡控制方法及系统，所述载荷均衡控制方法包括：计算每一个液压支点所受其他每一个液压支点的作用力；判断每一个液压支点所受其他液压支点的作用力之和是否为0，即判断每一个液压支点所受的虚拟力是否为0；如果存在虚拟力不为0的液压支点，根据所述液压支点所受的虚拟力的大小和方向，调整所述液压支点的移动距离和移动方向，直至所有液压支点所受的虚拟力为0；如果所有液压支点所受的虚拟力为0，则液压系统的多个液压支点的载荷达到均衡。本发明保证了部分液压支点失效时，大规模液压系统中剩余液压支点的自动实现载荷均衡。
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公开(公告)号：CN101254529A
公开(公告)日：2008-09-03
申请号：CN200810056362.7
申请日：2008-01-17
申请人： 北京交通大学
摘要： 一种大型双金属复合板的制造方法及装置。为提供一种能连续生产大尺寸大厚度双金属复合板、生产效率高、成本低、便于对界面层准确控制、复合界面良好大型双金属复合板的制造方法及装置，提出本发明。本发明装置包含设有密封室的机座、设置于密封室内的感应加热器、缝隙式保温浇注器及输送机构，密封室内形成无氧及气氛保护环境；本发明制造方法包括准备基板、浇注准备、连续加热浇注、振动结晶及取件清理；连续加热浇注步骤为以感应加热器及缝隙式保温浇注器在无氧及气氛保护环境中对连续向前运动的基板进行连续加热及呈斜下方向流经浇注口冲向基板的连续浇注覆层金属熔体，并以振动结晶使基板上的覆层金属熔体在振动作用下完全凝固。
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公开(公告)号：CN107092189B
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201710404033.6
申请日：2017-06-01
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供了一种基于模型预测控制的多变量输入EHA系统的控制方法。该方法包括：定义多变量输入EHA系统的状态变量，建立多变量输入EHA系统的状态变量方程模型；对所述状态变量方程模型进行模型预测控制，建立模型预测控制的目标函数，通过滚动优化求解所述目标函数的最优解，得到多变量输入EHA系统的虚拟输入；利用所述多变量输入EHA系统的虚拟输入，对多变量输入EHA系统的真实输入量进行控制分配。本发明提出的方法可用于多变量输入EHA系统的输入控制，有效地解决多变量输入EHA系统中的非线性解耦控制问题；进而提供了多变量输入EHA系统控制的研究基础，为进一步提高多变量输入EHA系统的工作效率和频率相应提供了发展方向。
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公开(公告)号：CN106527134B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201611050396.6
申请日：2016-11-23
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供了一种大规模液压系统的分布式协同控制方法。给大规模液压系统设置一个领导者液压系统，将其它的液压系统设置为追随者液压系统，领导者液压系统和服务器连接，按照服务器发送过来的指令信号运动；追随者液压系统追踪领导者液压系统运动，与领导者液压系统保持状态一致。本发明提出的大规模液压系统的分布式协同控制方法采用无线交互通信方法，每一个液压系统配置一个控制器，该控制器只能利用其邻居液压系统的信息来工作，使每个控制器可以进行自主决策，实现液压系统之间局部信息交互的一种协同控制方法。不需要将所有液压系统连接到服务器，克服了有线传输在大面积同步控制时效率低，连线难等弊端。
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公开(公告)号：CN107092189A
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201710404033.6
申请日：2017-06-01
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供了一种基于模型预测控制的多变量输入EHA系统的控制方法。该方法包括：定义多变量输入EHA系统的状态变量，建立多变量输入EHA系统的状态变量方程模型；对所述状态变量方程模型进行模型预测控制，建立模型预测控制的目标函数，通过滚动优化求解所述目标函数的最优解，得到多变量输入EHA系统的虚拟输入；利用所述多变量输入EHA系统的虚拟输入，对多变量输入EHA系统的真实输入量进行控制分配。本发明提出的方法可用于多变量输入EHA系统的输入控制，有效地解决多变量输入EHA系统中的非线性解耦控制问题；进而提供了多变量输入EHA系统控制的研究基础，为进一步提高多变量输入EHA系统的工作效率和频率相应提供了发展方向。
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