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    一种流式细胞仪层流控制方法
    1.
    发明授权
    一种流式细胞仪层流控制方法 有权

    公开(公告)号：CN110031385B

    公开(公告)日：2021-07-02

    申请号：CN201910270131.4

    申请日：2017-03-24

    申请人： 北京信息科技大学

    发明人： 董明利 ,  王志超 ,  张文昌 ,  娄小平 ,  刘超 ,  孟晓辰 ,  祝连庆

    IPC分类号： G01N15/14 ,  G05B13/04 ,  G05D16/20

    摘要： 本发明提供一种流式细胞仪层流控制方法，所述控制方法包括：a)在第一控制输入端输入设定参数，由所述设定参数控制第一气压比例阀对样品池加压；b)第一压力传感器采集样品液压力，由第一信号处理器转换为第一反馈参数；c)第一反馈参数分为调节参数和控制参数两路，所述调节参数与设定参数通过第一模糊PID控制器调整为第一精确控制量；d)控制参数输入由计算比例模块输入到第二控制输入端，由控制参数控制第二气压比例阀对鞘液池加压；e)第二压力传感器采集鞘液压力，由第二信号处理器转换为第二反馈参数；f)第二反馈参数与控制参数通过第二模糊PID控制器调整为第二精确控制量，本发明能够实现调节和压力稳定输出。

    流式细胞仪光谱重叠信号数字处理方法
    2.
    发明授权
    流式细胞仪光谱重叠信号数字处理方法 失效

    公开(公告)号：CN109557015B

    公开(公告)日：2021-05-25

    申请号：CN201811182206.5

    申请日：2016-11-01

    申请人： 北京信息科技大学

    发明人： 祝连庆 ,  娄小平 ,  潘志康 ,  刘超 ,  董明利 ,  孟晓辰 ,  张文昌

    IPC分类号： G01N15/14

    摘要： 本发明提供了一种流式细胞仪光谱重叠信号数字处理方法，所述方法包括以下步骤：1)利用互相关算法对荧光信号相对于散射光信号的时延进行估计，并对电路系统引入的时延进行校正，得到荧光信号相应的荧光寿命，2)利用得到的荧光寿命τ1，τ2对检测到的类高斯脉冲信号进行人为调制，利用相移特征对时延量进行表征，3)引入具有特定相移特性的参考信号，实现原始脉冲信号的频谱迁移，并经过低通滤波实现光谱重叠影响的消除。

    基于RANSAC的便携式激光扫描测量臂手眼标定方法
    4.
    发明授权
    基于RANSAC的便携式激光扫描测量臂手眼标定方法 有权

    公开(公告)号：CN106695796B

    公开(公告)日：2019-04-05

    申请号：CN201710095487.X

    申请日：2017-02-22

    申请人： 北京信息科技大学

    发明人： 董明利 ,  吴晗 ,  娄小平 ,  孟晓辰 ,  樊凡 ,  刘超 ,  祝连庆

    IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J19/02

    摘要： 本发明提供了一种将现有手眼标定方法与随机采样一致性算法(RANSAC，Random Sample Consensus)结合的新的手眼标定方法，能有效地解决标定数据的筛选问题并同时提高手眼标定算法的精度和鲁棒性；包括以下步骤：设定数据筛选原则，综合考虑关节臂末端相对运动旋转轴之间的夹角和测量臂与扫描测头相对运动的旋转角差值两因素；利用RANSAC算法对标定数据进行阈值自适应预筛选；利用现有的手眼标定算法对筛选后的标定数据进行估计；其中通过增大机器人手臂末端执行器两次相对运动旋转轴之间的夹角∠(kAij,kAjk)，增大机器人手臂末端执行器与摄像机坐标系相对运动的旋转角度误差Δθ可实现提高手眼标定方程中旋转矩阵求解精度。

    一种关节式坐标测量机的测量姿态优化方法
    5.
    发明授权
    一种关节式坐标测量机的测量姿态优化方法 有权

    公开(公告)号：CN105674927B

    公开(公告)日：2018-05-29

    申请号：CN201511026448.1

    申请日：2015-12-31

    申请人： 北京信息科技大学

    发明人： 祝连庆 ,  郭阳宽 ,  潘志康 ,  董明利 ,  娄小平 ,  刘超 ,  汪金鹏

    IPC分类号： G01B21/00

    摘要： 本发明提供了一种关节式坐标测量机的测量姿态优化方法，包括以下步骤：a)测量姿态优化过程：将姿态优化装置放置在待测空间内，使用关节式坐标测量机对姿态优化测量装置上不同面上的多个锥孔以不同测量姿态进行测量；计算每个采样点数据的重复精度，并与六个关节转角值组成关节式坐标测量机姿态优化数据，并对数据进行处理；借助关节式坐标测量机的辅助支架在处理后测量姿态下对待测物进行测量；b)数据处理过程：通过D‑H模型计算第j组测量姿态θ1j、θ2j、θ3j、θ4j、θ5j、θ6j下对应的测头坐标xj、yj、zj，计算对应采样点i的至少50组数据坐标平均值

    一种流式细胞仪层流控制系统及控制方法
    7.
    发明公开
    一种流式细胞仪层流控制系统及控制方法 有权

    公开(公告)号：CN106769812A

    公开(公告)日：2017-05-31

    申请号：CN201710180299.7

    申请日：2017-03-24

    申请人： 北京信息科技大学

    发明人： 董明利 ,  王志超 ,  张文昌 ,  娄小平 ,  刘超 ,  孟晓辰 ,  祝连庆

    IPC分类号： G01N15/14 ,  G05B13/04 ,  G05D16/20

    CPC分类号： G01N15/1404 ,  G01N15/1425 ,  G05B13/0275 ,  G05B13/042 ,  G05D16/204

    摘要： 本发明提供一种流式细胞仪层流控制方法，所述控制方法包括：a)在第一控制输入端输入设定参数，由所述设定参数控制第一气压比例阀对样品池加压；b)第一压力传感器采集样品液压力，由第一信号处理器转换为第一反馈参数；c)第一反馈参数分为调节参数和控制参数两路，所述调节参数与设定参数通过第一模糊PID控制器调整为第一精确控制量；d)控制参数输入由计算比例模块输入到第二控制输入端，由控制参数控制第二气压比例阀对鞘液池加压；e)第二压力传感器采集鞘液压力，由第二信号处理器转换为第二反馈参数；f)第二反馈参数与控制参数通过第二模糊PID控制器调整为第二精确控制量，本发明能够实现调节和压力稳定输出。

    流式细胞仪数字信号采集系统
    8.
    发明公开
    流式细胞仪数字信号采集系统 无效

    公开(公告)号：CN106706503A

    公开(公告)日：2017-05-24

    申请号：CN201611176350.9

    申请日：2016-12-19

    申请人： 北京信息科技大学

    发明人： 祝连庆 ,  徐恩博 ,  张文昌 ,  刘超 ,  董明利 ,  娄小平 ,  郭阳宽

    IPC分类号： G01N15/14

    CPC分类号： G01N15/14

    摘要： 本发明提供了一种对散射光及荧光信号进行数字处理的硬件装置，是能对多路高速光信号采集，利用FPGA设计基于PCIe总线的流式细胞仪数字信号采集系统，包括硬件部分和软件部分；硬件部分还包括：两块FPGA最小系统、多路电源模块、AD采样模块、校准信号模块、电源管理模块、PMT接口、增益控制接口、前面板控制，软件部分包括：AD数据采集部分、参数提取部分、PCIe数据数据传输部分、控制命令交互部分；微光探测系统输出信号，经过16路AD数据采集，参数提取，然后把各路提取的参数封装成相应的数据包，用PCIe总线上传到上位机处理器，此外还完成数据采集卡底层模块与处理器数据的交互。