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公开(公告)号：CN117392222A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311422217.7
申请日：2023-10-30
申请人： 北京信息科技大学 , 中机生产力促进中心有限公司
IPC分类号： G06T7/73 , G06T17/00 , G06T7/55 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06F16/29 , G06N3/0895
摘要： 本发明涉及一种适用于动态环境的语义视觉SLAM方法及系统，其包括：将获取的RGBD图像进行深度过滤后进行实例分割，取得各先验物体的掩膜，并将掩膜按照物体种类分为先验动态物体与先验静态物体两类；对各先验物体的掩膜进行修正，并基于深度信息对修正后的动态掩膜进行漏检补偿与误检修正，以判断先验静态物体的动静状态，剔除所有动态对象，获得只含有静态物体掩膜的RGBD图像；对只含有静态物体掩膜的RGBD图像进行关键点提取与匹配，并对关键点进行优化后，以利用视觉里程计进行位姿估计；利用先前神经网络模型获得的语义信息进行回环检测，回环检测成功后，建立稠密点三维语义八叉树地图，依据移动机器人的几何尺寸建立含有是否可通行的二维格栅地图。
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公开(公告)号：CN118035787A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410179595.5
申请日：2024-02-18
申请人： 北京信息科技大学
IPC分类号： G06F18/24 , G06F18/2131 , G06F18/25 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06V10/772 , G06V10/141 , G16C20/20 , G16C20/30 , G16C20/70
摘要： 本发明涉及一种综放工作面垮落煤岩混合度实时精准识别方法及系统，包括：获取顶煤垮落过程中第一振动信号和第一图像信号；利用同一综放开采现场的煤矸标定不同比例的煤矸混合物，进行井上模拟试验获取第二振动信号和第二图像信号；根据第一振动信号的特征和第一图像信号的特征构建第一图像与振动信号特征库，根据第二振动信号的特征和第二图像信号的特征构建第二图像与振动信号特征库；将第二图像与振动信号特征库内的数据作为训练样本，输入卷积神经网络训练得到煤矸混合度识别模型；将第一图像与振动信号特征库内的数据作为测试样本，输入煤矸混合度识别模型，得到综放开采现场顶煤垮落过程中不同阶段的煤矸混合度量化值。本发明兼顾特征提取的实时性与有效性。
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公开(公告)号：CN117369418A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311532516.6
申请日：2023-11-17
申请人： 北京信息科技大学 , 中机生产力促进中心有限公司
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本发明涉及一种数控机床进给系统故障诊断方法、系统、存储介质及设备，其包括：通过部署外置传感器和数控系统内的进给伺服信号，获取数控机床多传感器信号，并对多传感器信号进行预处理；将预处理后的信号进行特征提取，包括时域特征、频域特征和时频域特征，构建多维混合域特征集合；将多维混合域特征集合输入DoubleEnsemble‑LightGBM故障诊断模型，以进行数控机床进给系统的智能故障诊断。本发明能解决数控机床进给系统人工故障定位难的问题，实现数控机床进给系统的智能故障诊断。本发明可以在数控机床故障诊断领域中应用。
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公开(公告)号：CN118736144A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410767511.X
申请日：2024-06-14
申请人： 北京信息科技大学
IPC分类号： G06T17/05 , G06T17/00 , G06T19/00 , G06T7/73 , G06T7/246 , G06T7/269 , G06T7/33 , G06T7/62 , G06T3/147 , G06T7/11 , G06T7/13
摘要： 本发明涉及SLAM同步定位与建图领域，公开了一种在动态环境中基于点线特征的视觉SLAM视觉里程计方法及系统，其包括：对参考图像和查询图像分别进行运动估计线程和动态区域检测线程；在运动估计线程中，输入RGB图像，通过线特征提取与点特征提取算法提取点线特征，并对点线特征进行初始化处理，通过特征共识点进行特征配准，剔除动态特征后进行点线融合位姿优化，得到相机位姿；同时在动态区域检测线程中，对整体图像进行光流跟踪，通过光流场矢量方向检测动态区域，输出动态区间掩膜至运动估计线程中，以用于剔除动态特征。本发明提升了线特征匹配速度，有利于实现精准快速地线特征匹配，提升了系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117710806A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311411809.9
申请日：2023-10-27
申请人： 北京信息科技大学 , 中机生产力促进中心有限公司
IPC分类号： G06V20/10 , G06V10/44 , G06V10/26 , G06V10/75 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06T7/269 , G06T7/246 , G06T7/10 , G06T3/4038
摘要： 本发明公开了一种基于语义分割和光流的语义视觉SLAM方法及系统，通过采用语义分割网络剔除动态场景的RGB图像中的先验动态目标，并采用光流法剔除RGB图像中的非先验动态目标，能够有效剔除非先验动态目标和动态目标边缘的特征点，获取静态目标特征点，并进行匹配与位姿估计，利用跟踪线程产生关键帧，并对关键帧上动态目标遮挡的部分进行背景修复，提升位姿估计准确性。利用背景修复技术处理后的图像结合静态物体语义标签信息，获得含有语义标签信息的局部地图；然后利用位姿信息进行点云拼接，构建含有语义标签信息的稠密全局地图。解决了视觉SLAM系统易受动态目标的影响，导致位姿估计误差大，系统实时性较差以及无法建立语义地图的问题。
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公开(公告)号：CN117514302A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311635347.9
申请日：2023-12-01
申请人： 北京信息科技大学
IPC分类号： E21D23/12 , E21D23/04 , E21C41/18 , G06F18/2131 , G06F18/22 , G06V20/52 , G06V10/44 , G06V10/40 , G06V10/764 , G06V10/772 , G06F123/02
摘要： 本发明涉及一种基于煤矸识别模型和煤矸图像特征的放顶煤方法及系统，其包括：根据搭建的放煤自动控制实验系统获取煤矿井下实测的不同工况下的振动和煤矸图像信号，提取不同工况下的振动信号的小波包矩阵多尺度能量熵，并存入数据库；将数据库中存储的小波包矩阵多尺度能量熵，以及提取的实时采集振动信号的小波包矩阵多尺度能量熵，都输入构建的基于模糊KL散度的煤矸识别模型进行煤矸识别，确定当前工况；建立煤矸图像特征与不同工况下顶煤含矸率的对应关系，确定放煤停止临界点时的煤矸图像特征，获取放煤停止判据；基于煤矸识别模型确定的当前工况、放煤停止判据、系统响应时间和放煤速度，确定自动放煤的控制策略，实现放煤的自动控制。
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