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公开(公告)号：CN105222779B
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201510532610.0
申请日：2015-08-26
申请人： 北京农业智能装备技术研究中心
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开一种植保无人机的航迹规划方法及装置，能提高无人机作业的精准性和作业效率，降低重复覆盖率、漏喷率与能量消耗。所述方法包括：将待作业区域拟合为凸多边形，建立坐标系，利用栅格对凸多边形对应的区域进行划分，得到由多个栅格区域组成的矩形区域；根据矩形区域得到植保无人机的作业路径，计算作业路径的长度G；计算植保无人机单架次作业的最大路径长度Gm，根据G和Gm计算植保无人机的中途返航次数，计算中途返航次数所对应的植保无人机各架次中途返航点的坐标的有效解；从植保无人机各架次中途返航点的坐标的有效解中选取最优解，以坐标系的原点为起始点，根据最优解和作业路径得到植保无人机的飞行航迹。
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公开(公告)号：CN105947216A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610269611.5
申请日：2016-04-27
申请人： 北京农业智能装备技术研究中心
摘要： 本发明提供一种基于流量动态预测的无人机喷洒控制系统及方法，其中，系统包括：压力传感器和控制器；压力传感器与控制器及无人机上的喷洒系统分别连接，控制器与无人机上的喷洒系统连接；压力传感器，用于获取喷洒系统的实时管路压力并发送至控制器；控制器，用于根据所述实时管路压力以及管路压力与所述喷洒系统喷头喷洒流量之间的对应关系进行管路流量预测，并根据获得的管路流量预测值以及预设的管路流量，控制无人机上的喷洒系统的管路流量。该系统可实现在速度变化的过程中每亩作业区域喷洒量的精确动态控制，避免人为操作照成的喷洒流量误差较大的情况。
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公开(公告)号：CN105116913A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510494586.6
申请日：2015-08-12
申请人： 北京农业智能装备技术研究中心
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开一种植保无人机作业航线规划方法及装置，能够提高作业的精准性、降低重复覆盖率与漏喷率，节约能耗量和耗药量。所述包括：获取待作业区域图像并在第一坐标系中拟合为凸多边形；对凸多边形对应的凸多边形区域进行第一坐标系至第二坐标系的坐标变换；在第二坐标系中将多边形区域划分为多个子作业区域；对于第二坐标系中每一个子作业区域，得到第二坐标系中该子作业区域对应的飞行航线片段；得到第二坐标系中植保无人机的飞行航线；将第二坐标系中植保无人机的飞行航线转换回第一坐标系中，得到第一坐标系中植保无人机的飞行航线。
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公开(公告)号：CN106382933B
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201610974426.6
申请日：2016-11-04
申请人： 北京农业智能装备技术研究中心
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明提供了一种用于航空植保飞行器的作业航线获取方法及系统，该方法通过获取航空植保飞行器的作业规划图，根据作业规划图添加独立航线，校正禁止作业区域，获取独立航线的幅宽，根据独立航线及作业幅宽，生成航空植保飞行器的作业航线，保存航空植保飞行器的作业航线，并在航空植保飞行器作业时调用作业航线。该系统包括规划图获取模块、独立航线添加模块、禁止作业区域校正模块、幅宽获取模块、作业航线生成模块及作业航线保存及调用模块。本发明的技术方案使得飞行员航空作业时可以按图索骥，通过合理的路径规划，在保证作业质量的同时确保不会将飞行器飞到禁飞区上空，提高了航空植保飞行器航空作业的准确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN105116913B
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201510494586.6
申请日：2015-08-12
申请人： 北京农业智能装备技术研究中心
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开一种植保无人机作业航线规划方法及装置，能够提高作业的精准性、降低重复覆盖率与漏喷率，节约能耗量和耗药量。所述包括：获取待作业区域图像并在第一坐标系中拟合为凸多边形；对凸多边形对应的凸多边形区域进行第一坐标系至第二坐标系的坐标变换；在第二坐标系中将多边形区域划分为多个子作业区域；对于第二坐标系中每一个子作业区域，得到第二坐标系中该子作业区域对应的飞行航线片段；得到第二坐标系中植保无人机的飞行航线；将第二坐标系中植保无人机的飞行航线转换回第一坐标系中，得到第一坐标系中植保无人机的飞行航线。
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公开(公告)号：CN105382521A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510674273.9
申请日：2015-10-16
申请人： 北京农业智能装备技术研究中心
IPC分类号： B23P19/04
CPC分类号： B23P19/04
摘要： 本发明涉及一种风洞阻尼网拆卸安装装置及拆卸、安装阻尼网的方法，该装置包括用于带动第一稳定段运动的移动支架和用于保持第二稳定段相对地面静止的固定支架，移动支架包括支承第一稳定段的第一架体及支承第一架体的第二架体；第一架体上设有能够在第二架体上沿第一稳定段的中心轴方向滑动的第一滚轮；第二架体上设置有能够沿垂直于第一稳定段中心轴的方向滑动的第二滚轮。相对于现有技术中的拆装工具，本发明只包括两个支架，结构简单，占据空间小，方便在空间有限的风洞实验室内使用。而且，利用本发明拆卸安装阻尼网，只需进行两个垂直方向的推动动作，一人即可完成，因此节约了劳动人力。
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公开(公告)号：CN107063949B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201611270126.6
申请日：2016-12-30
申请人： 北京农业智能装备技术研究中心
摘要： 本发明涉及一种测量雾滴沉积分布情况的方法、装置和系统，该方法包括：对雾滴喷射装置下方的区域进行照明；对未有雾滴下落时的照明区域进行拍摄，得到背景图像；对有雾滴下落时的照明区域进行拍摄，得到多张雾滴图像；将每一张所述雾滴图像减去所述背景图像，得到对应的粒子灰度图像；根据各张粒子灰度图像，确定所述照明区域的雾滴沉积量分布情况。本发明提供的测量雾滴沉积分布情况的方法、装置和系统，不会干扰到风场以及雾滴的运动，适用于小范围、长时间、大流量的喷雾试验，尤其适合对旋翼下洗气流影响下的雾滴沉积分布的分析。
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公开(公告)号：CN105947216B
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201610269611.5
申请日：2016-04-27
申请人： 北京农业智能装备技术研究中心
摘要： 本发明提供一种基于流量动态预测的无人机喷洒控制系统及方法，其中，系统包括：压力传感器和控制器；压力传感器与控制器及无人机上的喷洒系统分别连接，控制器与无人机上的喷洒系统连接；压力传感器，用于获取喷洒系统的实时管路压力并发送至控制器；控制器，用于根据所述实时管路压力以及管路压力与所述喷洒系统喷头喷洒流量之间的对应关系进行管路流量预测，并根据获得的管路流量预测值以及预设的管路流量，控制无人机上的喷洒系统的管路流量。该系统可实现在速度变化的过程中每亩作业区域喷洒量的精确动态控制，避免人为操作照成的喷洒流量误差较大的情况。
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公开(公告)号：CN106530103A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610887423.9
申请日：2016-10-11
申请人： 北京农业智能装备技术研究中心
IPC分类号： G06Q50/02
CPC分类号： G06Q50/02
摘要： 本发明提供了一种航空植保作业实时监管系统，包括：机载监控设备和数据服务器；所述机载监控设备包括：飞行器作业状态监测模块、定位模块、存储模块、通信模块、电池模块和控制模块；所述飞行器作业状态监测模块，用于在飞行器作业过程中监测喷雾器的压力数据以及流量数据；所述定位模块，用于获取飞行器的定位信息；所述通信模块，用于将所述飞行器作业状态监测模块以及所述定位模块获取的数据发送给所述数据服务器；所述数据服务器，用于接收所述机载监控设备发送过来的数据，并对接收到的数据进行分析和处理，以监测飞行器的作业状况，并在发现异常后进行报警处理。本发明实现了航空植保作业的实时监管，可以有效提高航空植保作业的质量。
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公开(公告)号：CN105824011A
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201610327162.5
申请日：2016-05-17
申请人： 北京农业智能装备技术研究中心
IPC分类号： G01S5/18
CPC分类号： G01S5/18
摘要： 本发明公开一种无人机自动导引降落相对位置测量装置及基于该装置的测量方法，能够解决现有技术易受到外界因素的影响致测量的准确性不高以及重量大、难以直接集成在无人机控制系统中的缺陷。装置包括：地面接收站、设置于地面参考点处的多个超声波声源、设置于无人机机体上参考点处的超声波传感器及设置于无人机机体上的处理模块；地面接收站与多个超声波声源连接，用于在无人机降落至预设位置范围内时，触发多个超声波声源按照预设的周期以预设的时间间隔依次发出超声波，超声波传感器与处理模块连接，用于接收多个超声波声源发出的超声波，将超声波传输至处理模块，处理模块，用于根据接收的超声波计算无人机中心位置相对目标降落点的位置坐标。
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