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公开(公告)号：CN112037241B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202010886326.4
申请日：2020-08-28
申请人： 北京农业智能装备技术研究中心
摘要： 本发明实施例提供的基于多光谱数据的作物混种区实时识别方法及系统，包括：对作物混种区的多光谱图像进行三通道数据采样，获取采样图像；对采样图像中的植被区域进行划分，确定植被区域图像；对植被区域图像中的绿色通道进行滤波，获取边缘图像；对边缘图像进行作物边缘二值化提取和识别，获取多个二值化图像；提取每个二值化图像的轮廓图像，并获取每个轮廓图像的像素面积与长度比值；根据每个轮廓图像的像素面积与长度比值与相邻轮廓图像的像素面积与长度比值之间的关系，以实现作物混种区实时识别。本发明实施例通过计算边缘图像的像素值数量与长度比值来描述叶片弯曲程度，能够实现实时的快速对混种区进行提取，兼容性更好，识别精度更高。
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公开(公告)号：CN112722279B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202011598552.9
申请日：2020-12-29
申请人： 北京农业智能装备技术研究中心
摘要： 本发明提供一种无人机植保作业监控方法及系统，包括：在航空喷施作业过程中，获取待喷洒药剂的实际流速，并获取在实际流速下，施药管路的施药压力；根据实际流速和所述施药压力，生成流速压力曲线；基于流速压力曲线，确定无人机在航空喷施作业过程中的喷洒状态；在喷洒状态为正常的情况下，根据实际流速确定施药量。本发明运用压力传感器和流量传感器复合的方式，通过检测管路中施药流速状态，避免单一流量传感器堵塞后无法获得施药管路通断和流速信息的问题通过监控喷施作业过程中药剂的流速与管路压力，拟合生成流速压力曲线，能有效地避免因药剂堵塞流量计导致作业状态信息的误报和遗漏，提高了无人机植保作业监控的精度。
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公开(公告)号：CN111449040B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202010171269.1
申请日：2020-03-12
申请人： 清远市智慧农业研究院 , 北京农业智能装备技术研究中心 , 农芯科技(广州)有限责任公司
摘要： 本发明提供的最小误差变量施药控制方法及系统，包括：获取变量施药控制系统的传递函数；根据传递函数生成流速控制单位阶跃响应序列；根据流速控制单位阶跃响应序列与预期施药量的误差，构建变量施药控制系统从启动到稳态的开环误差序列；基于开环误差序列，构建系统累计施药误差函数；采用强化学习方法优化变量施药控制系统的PID参数，使累计施药误差函数的函数值最小；根据PID参数，完成施药过程的PID调节控制。本发明实施例提供的最小误差变量施药控制方法及系统，通过引用强化学习方法优化变量施药控制系统的PID参数，有效的减小了无人机在施药时自动开启喷洒的过程导致的喷洒流速误差，提高了自动喷洒作业时地头的施药均匀性。
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公开(公告)号：CN109526922B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN201811497852.0
申请日：2018-12-07
申请人： 北京农业智能装备技术研究中心
摘要： 本发明实施例提供了一种无人机精准施药控制系统及方法，包括设置在无人机上的电动离心喷头、药液箱、液泵以及施药控制器。所述电动离心喷头与所述药液箱连通，所述药液箱中的药液通过所述液泵输送至所述离心喷头；所述施药控制器包括微处理器、惯性测量模块、GNSS模块、气压计、流量传感器及光流传感器；所述流量传感器连接在所述液泵和所述电动离心喷头之间。通过根据无人机的实时速度来控制无人机喷洒药液的流量，以保证施药的均匀；同时，根据无人机喷洒药液的流量和预设粒径来控制离心喷头的转速，以保证喷洒药液的粒径始终为预设值，克服了现有技术中存在的底面施药均匀性差和喷洒雾滴粒径一致性差的问题。
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公开(公告)号：CN112298564A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011119832.7
申请日：2020-10-19
申请人： 北京农业智能装备技术研究中心
摘要： 本发明实施例提供一种基于图像识别的变量施药控制方法及装置，该方法包括：采用激光雷达获取作业区域的深度图像；根据所述深度图像，确定作物叶面轮廓图像；根据所述叶面轮廓图像，确定叶面参数，并根据所述叶面参数，确定施药量；其中，所述叶面参数包括空隙面积与叶面面积比值。该方法能够实现混合作物冠层区域的实时识别探测，根据探测结果的冠层叶面覆盖程度进行对靶变量施药，从而可以提高施药的精准度。
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公开(公告)号：CN112037241A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010886326.4
申请日：2020-08-28
申请人： 北京农业智能装备技术研究中心
摘要： 本发明实施例提供的基于多光谱数据的作物混种区实时识别方法及系统，包括：对作物混种区的多光谱图像进行三通道数据采样，获取采样图像；对采样图像中的植被区域进行划分，确定植被区域图像；对植被区域图像中的绿色通道进行滤波，获取边缘图像；对边缘图像进行作物边缘二值化提取和识别，获取多个二值化图像；提取每个二值化图像的轮廓图像，并获取每个轮廓图像的像素面积与长度比值；根据每个轮廓图像的像素面积与长度比值与相邻轮廓图像的像素面积与长度比值之间的关系，以实现作物混种区实时识别。本发明实施例通过计算边缘图像的像素值数量与长度比值来描述叶片弯曲程度，能够实现实时的快速对混种区进行提取，兼容性更好，识别精度更高。
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公开(公告)号：CN111060276A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911203973.4
申请日：2019-11-29
申请人： 北京农业智能装备技术研究中心
摘要： 本发明涉及农业技术领域，公开了一种农用喷头飘移性能分级方法及测试装置，该方法包括：获取基准喷头的雾滴谱分布；获取待测喷头的雾滴谱分布；基于基准喷头的雾滴谱分布和待测喷头的雾滴谱分布，获取待测喷头相对于基准喷头的潜在减飘指数；基于潜在减飘指数对待测喷头进行分级。本发明实施例提供的农用喷头飘移性能分级方法，通过基准喷头的雾滴谱分布和待测喷头的雾滴谱分布，获取待测喷头相对于基准喷头的潜在减飘指数，并基于此潜在减飘指数对待测喷头进行定量分级，为实际田间作业环境下施药机具减飘喷头的选择提供理论指导，控制和降低施药过程中农药雾滴飘移，弥补当前无法对农用喷头飘移性能进行评价定级的缺陷。
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公开(公告)号：CN107063949B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201611270126.6
申请日：2016-12-30
申请人： 北京农业智能装备技术研究中心
摘要： 本发明涉及一种测量雾滴沉积分布情况的方法、装置和系统，该方法包括：对雾滴喷射装置下方的区域进行照明；对未有雾滴下落时的照明区域进行拍摄，得到背景图像；对有雾滴下落时的照明区域进行拍摄，得到多张雾滴图像；将每一张所述雾滴图像减去所述背景图像，得到对应的粒子灰度图像；根据各张粒子灰度图像，确定所述照明区域的雾滴沉积量分布情况。本发明提供的测量雾滴沉积分布情况的方法、装置和系统，不会干扰到风场以及雾滴的运动，适用于小范围、长时间、大流量的喷雾试验，尤其适合对旋翼下洗气流影响下的雾滴沉积分布的分析。
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公开(公告)号：CN109526922A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811497852.0
申请日：2018-12-07
申请人： 北京农业智能装备技术研究中心
摘要： 本发明实施例提供了一种无人机精准施药控制系统及方法，包括设置在无人机上的电动离心喷头、药液箱、液泵以及施药控制器。所述电动离心喷头与所述药液箱连通，所述药液箱中的药液通过所述液泵输送至所述离心喷头；所述施药控制器包括微处理器、惯性测量模块、GNSS模块、气压计、流量传感器及光流传感器；所述流量传感器连接在所述液泵和所述电动离心喷头之间。通过根据无人机的实时速度来控制无人机喷洒药液的流量，以保证施药的均匀；同时，根据无人机喷洒药液的流量和预设粒径来控制离心喷头的转速，以保证喷洒药液的粒径始终为预设值，克服了现有技术中存在的底面施药均匀性差和喷洒雾滴粒径一致性差的问题。
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公开(公告)号：CN105947216B
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201610269611.5
申请日：2016-04-27
申请人： 北京农业智能装备技术研究中心
摘要： 本发明提供一种基于流量动态预测的无人机喷洒控制系统及方法，其中，系统包括：压力传感器和控制器；压力传感器与控制器及无人机上的喷洒系统分别连接，控制器与无人机上的喷洒系统连接；压力传感器，用于获取喷洒系统的实时管路压力并发送至控制器；控制器，用于根据所述实时管路压力以及管路压力与所述喷洒系统喷头喷洒流量之间的对应关系进行管路流量预测，并根据获得的管路流量预测值以及预设的管路流量，控制无人机上的喷洒系统的管路流量。该系统可实现在速度变化的过程中每亩作业区域喷洒量的精确动态控制，避免人为操作照成的喷洒流量误差较大的情况。
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