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公开(公告)号：CN115890220A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211242882.3
申请日：2022-10-11
Applicant: 北京动力机械研究所
IPC: B23P19/10
Abstract: 本发明公开了一种航天冲压发动机舱段精确调姿对接装置及方法，该对接装置包括六自由度调姿对接平台、位姿测量系统、调姿对接控制系统以及工控机；六自由度调姿对接平台用于固定支承发动机舱段并调节发动机舱段的位姿；位姿测量系统用于测量发动机舱段和六自由度调姿对接平台的基准点空间坐标数据，并将测量的基准点空间坐标数据发送至工控机；工控机根据接收的基准点空间坐标数据计算六自由度调姿对接平台的调姿参数，并将调姿参数发送至调姿对接控制系统；调姿对接控制系统根据接收的调姿参数控制六自由度调姿对接平台运动至目标位姿。上述对接装置旨在解决航天冲压发动机大尺寸、高重量舱段的高精度对接难题。
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公开(公告)号：CN112747672A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011469037.0
申请日：2020-12-14
Abstract: 本发明公开了一种用于发动机机匣装配的空间位姿检测与调整方法，属于制造质量预测与控制技术领域。该方法实现的步骤包括：步骤一、对机匣的装配面分区域后利用检测调整装置带动激光传感器进行数据采集；步骤二：根据采集的数据拟合出机匣端面的位姿信息；步骤三：判断机匣的位姿是否满足装配的要求，如果满足则结束，如果不满足，给出偏移量信息由检测调整装置对发动机机匣进行位姿调整，返回步骤一重新检测和调整。本发明采用间接测量的方式，通过测量机匣的法兰端面到基准面的距离，来判断端面与基准面的平行度，能够提高检测环节的自动化程度和测量效率。
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公开(公告)号：CN111015154B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201911174810.8
申请日：2019-11-26
Applicant: 北京动力机械研究所
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明涉及一种三向调姿的组合发动机对接装配装置，属于工程机械领域。所述装置的框架为矩形结构，连接板沿框架的宽度方向均匀固定，每块连接板上分别设有X向移动机构，且每块连接板上均有设有X向导轨，X向移动机构分别与相应的X向导轨配合；每组X向移动机构的两侧均设有Y向移动机构，且沿每组X向移动机构上均设有Y向导轨，Y向移动机构分别与相应的Y向导轨配合；位于框架1四个角的Y向移动机构上设有Z向升降机构，其余Y向移动机构上设有Z向随动机构，每组Z向升降机构和Z向随动机构上均设有球头连接结构。所述装置结构设计合理、巧妙，采用三组支撑调姿机构，实现了大部件的X、Y、Z方向精确调姿。
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公开(公告)号：CN109623362A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811508934.0
申请日：2018-12-11
Applicant: 北京动力机械研究所
CPC classification number: B23P21/00 , G06K9/00664 , H04N5/247
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉引导的装配系统，属于机器视觉和图像分析技术领域，包括：两个视频信号采集单元、控制单元及显示单元；两个所述视频信号采集单元分别用于采集当前待安装的零件和装配体的视频信息，分别发送给控制单元；所述控制单元对收到的视频信息进行智能图像算法处理后，得到当前待安装的零件的编号及当前在装配体的装配顺序信息，并判断当前待安装的零件是否为当前装配顺序所需要的零件；所述显示单元用于将收到的零件在装配体上安装位置的信息或待安装的正确的零件编号信息转化为图像信息进行显示；本发明能够解决装配过程中的人工失误现象，降低装配难度和提升效率。
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公开(公告)号：CN112525409A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011181999.6
申请日：2020-10-29
Applicant: 北京动力机械研究所
IPC: G01L5/24
Abstract: 本发明公开了一种开式螺栓预紧力在线快速检测装置，属于传感器标定技术领域。装置包括螺栓、复合垫圈、开口传感器、卡环、上连接件、下连接件、螺母和预紧力测量系统；螺栓穿过上连接件和下连接件上的过孔后通过螺母和复合垫圈锁紧在下连接件的下表面，螺栓的螺帽与上连接件的上表面之间安装开口传感器和复合垫圈，开口传感器的上表面和下表面分别与复合垫圈的下表面和上连接件的上表面接触，复合垫圈的上表面与螺帽的底面接触，卡环对开口传感器进行径向限位；对螺栓施加扭矩加载紧固产生的轴向力通过开口传感器检测校正后传送给预紧力测量系统。本发明能够低成本、快捷方便的实现每个螺栓预紧力现场使用时的检测应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111015154A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911174810.8
申请日：2019-11-26
Applicant: 北京动力机械研究所
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明涉及一种三向调姿的组合发动机对接装配装置，属于工程机械领域。所述装置的框架为矩形结构，连接板沿框架的宽度方向均匀固定，每块连接板上分别设有X向移动机构，且每块连接板上均有设有X向导轨，X向移动机构分别与相应的X向导轨配合；每组X向移动机构的两侧均设有Y向移动机构，且沿每组X向移动机构上均设有Y向导轨，Y向移动机构分别与相应的Y向导轨配合；位于框架1四个角的Y向移动机构上设有Z向升降机构，其余Y向移动机构上设有Z向随动机构，每组Z向升降机构和Z向随动机构上均设有球头连接结构。所述装置结构设计合理、巧妙，采用三组支撑调姿机构，实现了大部件的X、Y、Z方向精确调姿。
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公开(公告)号：CN117873181A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311565754.7
申请日：2023-11-22
Applicant: 北京动力机械研究所
IPC: G05D3/20
Abstract: 一种基于控制系统的大部件调姿对接数控定位器多轴协同运动控制方法，包括步骤如下：坐标系体系构建；标定数控定位器坐标系相对于全局坐标系的位姿即齐次变换矩阵；在全局坐标系下解算待调整部件从当前位姿调整至目标位姿的调姿量；拟合待调整部件从当前位姿调整至目标位姿的调姿运动路径轨迹；将数控定位器球铰中心轨迹转化为12个伺服电机轴同步控制的驱动参数；基于Simotion运动控制系统构建12电机轴同步控制网络，电机轴的位置采用光栅尺位置全闭环反馈控制；基于虚拟轴与电子凸轮驱动12电机轴同步跟随虚拟轴同步运动。该方法可实现多个定位器的多轴协同运动控制，保证精确平稳的大部件位姿调整和对接。
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公开(公告)号：CN115741073A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211242864.5
申请日：2022-10-11
Applicant: 北京动力机械研究所
IPC: B23P19/10
Abstract: 本发明公开了一种基于定位器的大型结构部件位姿调整方法，该位姿调整方法：首先，测量大型结构部件上基准点的实测坐标和目标坐标，依据基准点测量数据解算待调整大型结构部件当前空间姿态和目标姿态的姿态差异，根据姿态差异计算得出三个定位器的调整量并驱动定位器进行运动调整；然后，再次测量大型结构部件上基准点的实测坐标和目标坐标，依据基准点测量数据解算待调整大型结构部件当前空间位置与目标位置之间的位置差异，并根据该位置差异驱动三个定位器进行运动，使基准点移动至目标位置。上述位姿调整方法中采用的调姿算法简单、容易实现、适应性好，避免大型结构部件调姿过程中出现非刚体性运动，可降低调姿内力，确保调姿过程安全。
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公开(公告)号：CN112815884B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202011539141.2
申请日：2020-12-23
Applicant: 北京动力机械研究所
IPC: G01B11/28
Abstract: 本发明公开了一种用于调节机构有效面积测量的自动化检测方法，利用光学系统获取有效面积截面图像，作为有效截面面积计算的基础。在获取有效面积截面图像的基础上，对有效面积截面图像进行分析，然后基于几何特征与光学特征进行有效截面的面积计算。利用图像采集升降机构、同步环升降机构及控制模块可以实现不同位置的有效面积的测量，而且，利用像素当量标定可以保证截面面积测量精度，检测精度和检测效率高，满足有效面积测量≤2％综合误差精度要求，还能够满足一定尺寸范围内多款调节机构的检测需求，检测方法通用化。
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公开(公告)号：CN112815884A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202011539141.2
申请日：2020-12-23
Applicant: 北京动力机械研究所
IPC: G01B11/28
Abstract: 本发明公开了一种用于调节机构有效面积测量的自动化检测方法，利用光学系统获取有效面积截面图像，作为有效截面面积计算的基础。在获取有效面积截面图像的基础上，对有效面积截面图像进行分析，然后基于几何特征与光学特征进行有效截面的面积计算。利用图像采集升降机构、同步环升降机构及控制模块可以实现不同位置的有效面积的测量，而且，利用像素当量标定可以保证截面面积测量精度，检测精度和检测效率高，满足有效面积测量≤2％综合误差精度要求，还能够满足一定尺寸范围内多款调节机构的检测需求，检测方法通用化。
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