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公开(公告)号：CN115438975A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211114476.9
申请日：2022-09-14
Applicant: 北京化工大学
Abstract: 本发明涉及交通技术领域，公开了一种订单指派与车辆路径优化方法、装置及设备，方法包括：获取每一位乘客的订单信息；订单信息包括上车站点、下车站点和时间窗需求，其中，时间窗需求是指乘客对于上车时间或下车时间的要求；根据每一位乘客的订单信息，利用导航软件查询每一个订单的实时通行时间；根据每一位乘客的订单信息、每一个订单的实时通行时间以及车容量约束，构建订单指派与车辆路径优化模型；根据订单数量以及全部订单中包含的上车站点和下车站点的数量，对订单指派与车辆路径优化模型进行求解，从而解决大规模订单指派与车辆路径优化的问题。
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公开(公告)号：CN108061820A
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201711426319.0
申请日：2017-12-26
IPC: G01R23/02
Abstract: 本发明公开了一种用于ADC相频响应测试的方法，包括：基于高分辨率示波器(HDO)与相位展开正弦逼近法(PUSAM)测量模拟混频器与低通滤波器(MLPF)对特定载波频率窄带宽调频(FM)信号的降频转换时间延时；基于Nyquist采样定理与带通采样定理及保护带宽确定ADC采集FM信号所需的有效采样频率，以确保采集FM信号的有效频谱排列；ADC以有效采样频率同时采集模拟MLPF降频转换前后的高、低载波频率FM信号，基于PUSAM实现采集FM信号的解调，利用测量的模拟MLPF降频转换时间延时修正低载波频率FM信号的调制信号初相，通过修正后两FM信号的调制信号初相计算ADC在高载波频率的相频响应。本发明能够准确、快速的实现ADC相频响应测试，具有测试过程简单、频率范围宽、频率可高于ADC最大采样频率、多通道同时测试的优势。
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公开(公告)号：CN109712157B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201811631470.2
申请日：2018-12-29
Abstract: 本发明公开了一种基于单目视觉的重力场法加速度计校准方法，该校准方法主要包括：提出铅锤法确定重力场的方向，然后利用铅垂线作为转台的旋转角度初始基准；利用单目视觉系统拍摄旋转台面图像，利用模板匹配法确定旋转台面图像中的矩形靶标特征区域；基于Zernike矩方法实现矩形靶标特征边缘的亚像素提取；使用累计概率霍夫变换PPHT算法提取矩形靶标的长边，该边与铅垂线的夹角即为当前位置转台的旋转角度；利用测量的旋转角度计算加速度计的灵敏度，可实现任意旋转角度的重力场法加速度计校准。本方法解决了传统重力场法加速度计校准存在校准精度有限，且校准多轴加速度计时存在安装误差的不足。
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公开(公告)号：CN109712157A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201811631470.2
申请日：2018-12-29
Abstract: 本发明公开了一种基于单目视觉的重力场法加速度计校准方法，该校准方法主要包括：提出铅锤法确定重力场的方向，然后利用铅垂线作为转台的旋转角度初始基准；利用单目视觉系统拍摄旋转台面图像，利用模板匹配法确定旋转台面图像中的矩形靶标特征区域；基于Zernike矩方法实现矩形靶标特征边缘的亚像素提取；使用累计概率霍夫变换PPHT算法提取矩形靶标的长边，该边与铅垂线的夹角即为当前位置转台的旋转角度；利用测量的旋转角度计算加速度计的灵敏度，可实现任意旋转角度的重力场法加速度计校准。本方法解决了传统重力场法加速度计校准存在校准精度有限，且校准多轴加速度计时存在安装误差的不足。
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公开(公告)号：CN106504290A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610918342.0
申请日：2016-10-20
IPC: G06T7/80
Abstract: 一种高精度的摄像机动态标定方法，属于图像处理与机器视觉检测技术领域。棋盘格靶标图像X型标定点的检测；棋盘格靶标X型标定点的高精度定位；基于非量测畸变校正的摄像机标定；摄像机动态标定。本方法稳定、可靠、实用，可同时适用于简单背景与复杂背景及大视场条件下的摄像机标定。本方法标定过程简单、实时性好，对于序列图像中的靶标特征区域只需对第一帧图像靶标区域进行匹配，只需任意i帧单幅图像即可完成单次摄像机标定，确定对应的单应性矩阵Hi。本方法不存在参数耦合，整个标定过程仅仅只需求解与优化单个畸变系数。本发明通过靶标标定点的高精度定位与非线性摄像机成像模型畸变系数的优化方法提高标定精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104720072A
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201510081274.2
申请日：2015-02-15
Applicant: 北京化工大学
IPC: A23L3/349 , A23L3/3472
Abstract: 本发明涉及提高莱菔素稳定性的方法，莱菔素以下简称为SFE，将SFE溶解于聚乙二醇PEG中，充分混匀，并封装在密闭容器中，或者将SFE溶解于植物油中，充分混匀，并封装在密闭容器中。加入的植物油为大豆油、玉米油、花生油、芝麻油、棉籽油、亚麻油、蓖麻油、菜籽油、葵花籽油、油茶籽油和橄榄油中的一种或几种混合。本方法相对于SFE来说，降低了SFE中的水活度，从而提高SFE的稳定性。进一步解决了SFE在储存运输过程中的稳定性，适合于SFE的大规模工业应用保存运输。
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公开(公告)号：CN109632085B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201811631352.1
申请日：2018-12-29
Abstract: 本发明公开了一种基于单目视觉的低频振动校准方法，利用具有径向畸变的非线性摄像机模型实现高精度的摄像机标定；提出一种有效的图像增强方法实现不同运动方向模糊图像的增强，以保证增强边缘的位置精度；然后基于Zernike矩的亚像素边缘检测方法实现增强序列图像的高精度特征边缘提取；基于视觉测量模型测量特征边缘的空间运动位移，利用同步采集的低频振动传感器及低频振动测量仪的输出电压信号实现低频振动校准。本方法在有效保证校准精度的前提下，可稳定、可靠、快速的实现低频振动校准。本方法解决了现有低频振动校准方法对于低频振动传感器及测量仪存在校准精度有限、过程繁琐、系统复杂，不适用于宽频率范围校准的不足。
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公开(公告)号：CN106500832B
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201610918006.6
申请日：2016-10-20
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的低频振动校准装置，属于振动校准技术领域。振动台，用于提供低频振动校准的激励信号；标定板，用于成像及图像采集设备中视觉装置的标定；照明设备，必要时用于提供成像及图像采集设备的照明；成像及图像采集设备，实时拍摄并采集振动台工作台面移动序列图像，用于低频振动校准；图像传输设备，用于实时传输成像及图像采集设备采集的低频振动序列图像；图像处理及显示设备，用于处理采集到的振动序列图像，所测低频振动的储存数据及波形显示，输出校准结果。与传统的低频振动校准装置相比，本装置操作简单、方便，只需调整视觉装置中相机的安装高度与镜头焦距，得到不同校准频率下合适的校准视场，即可实现低频振动校准。
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公开(公告)号：CN106504290B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201610918342.0
申请日：2016-10-20
IPC: G06T7/80
Abstract: 一种高精度的摄像机动态标定方法，属于图像处理与机器视觉检测技术领域。棋盘格靶标图像X型标定点的检测；棋盘格靶标X型标定点的高精度定位；基于非量测畸变校正的摄像机标定；摄像机动态标定。本方法稳定、可靠、实用，可同时适用于简单背景与复杂背景及大视场条件下的摄像机标定。本方法标定过程简单、实时性好，对于序列图像中的靶标特征区域只需对第一帧图像靶标区域进行匹配，只需任意i帧单幅图像即可完成单次摄像机标定，确定对应的单应性矩阵Hi。本方法不存在参数耦合，整个标定过程仅仅只需求解与优化单个畸变系数。本发明通过靶标标定点的高精度定位与非线性摄像机成像模型畸变系数的优化方法提高标定精度。
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公开(公告)号：CN110702946B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN201910907696.9
申请日：2019-09-24
IPC: G01P21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于单目视觉的低频多轴加速度计灵敏度校准方法，该方法包括：利用摄像机采集与低频多轴加速度计具有相同位移的特征标志运动序列图像，基于单目视觉方法测量特征标志的位移；通过测量的特征标志位移获取低频多轴加速度计的激励加速度，并采集低频多轴加速度计的输出电压信号；然后基于时空同步技术实现低频多轴加速度计激励加速度信号与其输出信号的空间域对齐；最后基于灵敏度矩阵实现低频多轴加速度计的灵敏度幅值与相位校准。相比于现有的校准方法，本方法在保证校准精度的前提下，可避免重复安装、提高校准效率、实现宽频率范围内的低频多轴加速度计校准。
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