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公开(公告)号：CN113848579B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111439101.5
申请日：2021-11-29
Applicant: 北京北斗华大科技有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种INS辅助GNSS定位的粗差剔除方法及系统，所述方法包括：步骤1：获取当前时间的GNSS观测值数据；步骤2：根据之前的GNSS定位结果，估算GNSS卡尔曼滤波器的状态；步骤3：剔除伪距观测值粗差，剔除多普勒观测值粗差；步骤4：根据观测值的跟踪状态、通道噪声、载噪比以及伪距残差来设置观测值噪声；步骤5：根据观测值的整体状况，以及参与定位卫星的分布状况来设定系统噪声；步骤6：进行GNSS定位的卡尔曼滤波，更新卡尔曼滤波的当前状态，输出数据。本发明采用INS辅助GNSS定位剔除粗差，由于有GNSS辅助的INS定位具有定位误差小，短时间内不受遮挡环境影响的特点，可以有效提高GNSS剔除观测值粗差的正确性，减少GNSS定位偏差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114002726A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111344259.4
申请日：2021-11-15
Applicant: 北京北斗华大科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种GNSS/INS组合导航定位系统，包括GNSS/INS组合导航定位算法的具体实施过程，其特征在于：包括：101、获取当前时间的GNSS观测值；102、利用INS定位结果辅助剔除粗差；103、完成PVT（Position，Velocity，Time）解算；104、获取IMU/里程计/高度计等传感器数据，并打上时间标签；105、估计各传感器数据的噪声；106、完成INS解算；107、输出定位结果，本发明涉及GNSS/INS导航技术领域。针对不同的INS传感器类型，使用两种测量时刻标定方案，保证时间标定误差在1ms以下，提高GNSS/INS组合导航定位的精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN113848579A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111439101.5
申请日：2021-11-29
Applicant: 北京北斗华大科技有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种INS辅助GNSS定位的粗差剔除方法及系统，所述方法包括：步骤1：获取当前时间的GNSS观测值数据；步骤2：根据之前的GNSS定位结果，估算GNSS卡尔曼滤波器的状态；步骤3：剔除伪距观测值粗差，剔除多普勒观测值粗差；步骤4：根据观测值的跟踪状态、通道噪声、载噪比以及伪距残差来设置观测值噪声；步骤5：根据观测值的整体状况，以及参与定位卫星的分布状况来设定系统噪声；步骤6：进行GNSS定位的卡尔曼滤波，更新卡尔曼滤波的当前状态，输出数据。本发明采用INS辅助GNSS定位剔除粗差，由于有GNSS辅助的INS定位具有定位误差小，短时间内不受遮挡环境影响的特点，可以有效提高GNSS剔除观测值粗差的正确性，减少GNSS定位偏差。
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公开(公告)号：CN113945229A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111557956.8
申请日：2021-12-20
Applicant: 北京北斗华大科技有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于PPS的嵌入式INS测量时刻标定系统及方法，所述系统包括GNSS芯片、INS传感器以及嵌入式芯片。GNSS芯片通过数据总线发送数据至嵌入式芯片，通过GPIO接口将PPS输入至嵌入式芯片；INS传感器通过数据总线连接至GNSS芯片；嵌入式芯片完成数据解析和INS解算，嵌入式芯片包含一个以输入时钟为基准的计数器Timer，该计数器按照时钟频率自动累加。本发明利用GNSS芯片输出的PPS来标定INS传感器测量时刻，标定误差可以控制在1us以下，提高GNSS/INS组合导航定位的精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN113872569B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111471799.9
申请日：2021-12-06
Applicant: 北京北斗华大科技有限公司
IPC: H03H21/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于NWPR载噪比算法的平滑滤波方法及滤波器，所述方法包括：步骤1：基于当前历元的CNR值，计算得到载噪比在不同信号强度下的变化趋势；步骤2：根据变化趋势在不同的CNR区间设置不同的阈值来调节滤波器参数；步骤3：根据滤波器参数来控制平滑滤波器对NP值进行滤波处理；步骤4：利用滤波后的NP值计算新的CNR值并输出。本发明根据载噪比变化的特性，在不同的变化区间，选择不同的平滑窗口和抖动门限来控制平滑滤波器，从而使输出值总能达到最优状态。
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公开(公告)号：CN113872569A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111471799.9
申请日：2021-12-06
Applicant: 北京北斗华大科技有限公司
IPC: H03H21/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于NWPR载噪比算法的平滑滤波方法及滤波器，所述方法包括：步骤1：基于当前历元的CNR值，计算得到载噪比在不同信号强度下的变化趋势；步骤2：根据变化趋势在不同的CNR区间设置不同的阈值来调节滤波器参数；步骤3：根据滤波器参数来控制平滑滤波器对NP值进行滤波处理；步骤4：利用滤波后的NP值计算新的CNR值并输出。本发明根据载噪比变化的特性，在不同的变化区间，选择不同的平滑窗口和抖动门限来控制平滑滤波器，从而使输出值总能达到最优状态。
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