公开(公告)号：CN102501726A

公开(公告)日：2012-06-20

申请号：CN201110418205.8

申请日：2011-12-13

Applicant: 北京卫星制造厂

Inventor： 董礼港 ,  王海峰 ,  韩建超 ,  范洪涛 ,  李广荣 ,  邹丹 ,  宗文波 ,  盛君 ,  马燕生 ,  杨辉 ,  莫桂冬 ,  于龙岐 ,  药星宇 ,  刘净瑜

IPC: B60B19/12

Abstract: 一种适用于高精度大承载的全方位轮，主要包括轮毂、轴套、辊子、紧固件等，辊子外轮廓在轮毂轴线方向上的投影形成一个整圆。辊子主要包括辊芯、辊套、辊子轴、轴承、辊子定位端盖、辊子消隙端盖、辊子防松件等部分。辊子作为一个组件安装到轮毂上，可绕辊子轴自由转动，便于辊子与轮毂的精密定位和快速拆装。辊子轮廓线设计为椭圆曲线，可严格保证辊子轮廓投影在一个圆上，并且椭圆曲线可直接数控加工，降低运动过程中全方位轮高度方向的跳动，保证运动过程的平稳性和精度。另外辊子与轮毂有轴向和圆周方向定位，定位环节采用一体化结构，没有额外的安装误差，辊子之间过渡平稳，辊子与轮毂连接环节少，全方位轮的可靠性高。

公开(公告)号：CN102689301B

公开(公告)日：2015-02-11

申请号：CN201210169149.3

申请日：2012-05-25

Applicant: 北京卫星制造厂

Inventor： 孙京 ,  董礼港 ,  杨帅 ,  殷参 ,  范洪涛 ,  王国欣 ,  张鼐 ,  曾婷 ,  谭旭 ,  药星宇 ,  李永宣 ,  刘硕

IPC: B25J9/00 ,  B25J17/02

Abstract: 本发明涉及一种导轨摆臂式位置机构，包括导轨、运动单元、摆臂关节、摆臂和末端关节，其中导轨与运动单元连接，且运动单元可以沿导轨上下移动，摆臂关节包括水平轴和竖直轴，其中摆臂关节在运动单元内置的第一驱动单元的驱动作用下，绕竖直轴的轴线转动，从而带动摆臂扫取扇面，水平轴与摆臂连接，在摆臂关节内置的第二驱动单元的驱动作用下，摆臂绕水平轴的轴线转动，末端关节嵌入在摆臂的另一端，末端关节用于连接末端执行机构，并驱动末端执行机构绕末端关节的轴线转动，该位置机构刚度高，灵活性好，控制方式非常简单，可用于完成目前常用的四自由度两级空间机械臂的任务，具有广阔的应用范围，地外星体浅层土壤取样装置就是其典型应用之一。

公开(公告)号：CN102689301A

公开(公告)日：2012-09-26

申请号：CN201210169149.3

申请日：2012-05-25

Applicant: 北京卫星制造厂

Inventor： 孙京 ,  董礼港 ,  杨帅 ,  殷参 ,  范洪涛 ,  王国欣 ,  张鼐 ,  曾婷 ,  谭旭 ,  药星宇 ,  李永宣 ,  刘硕

IPC: B25J9/00 ,  B25J17/02

Abstract: 本发明涉及一种导轨摆臂式位置机构，包括导轨、运动单元、摆臂关节、摆臂和末端关节，其中导轨与运动单元连接，且运动单元可以沿导轨上下移动，摆臂关节包括水平轴和竖直轴，其中摆臂关节在运动单元内置的第一驱动单元的驱动作用下，绕竖直轴的轴线转动，从而带动摆臂扫取扇面，水平轴与摆臂连接，在摆臂关节内置的第二驱动单元的驱动作用下，摆臂绕水平轴的轴线转动，末端关节嵌入在摆臂的另一端，末端关节用于连接末端执行机构，并驱动末端执行机构绕末端关节的轴线转动，该位置机构刚度高，灵活性好，控制方式非常简单，可用于完成目前常用的四自由度两级空间机械臂的任务，具有广阔的应用范围，地外星体浅层土壤取样装置就是其典型应用之一。