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公开(公告)号：CN113184211B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202110481693.0
申请日：2021-04-30
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明提供了基于质心测试和配平的火箭助推无人机推力线调整方法，包括：建立测量坐标系；将质心配平C到与无人机推力座安装平面几何中心D同一个垂直于Y轴的平面；将带有推力筒的推力板安装在无人机的推力槽中；解算使调整后的推力线AB与直线CD平行时，推力线AB需绕过点G且与Y轴平行的直线旋转的方向和角度，及使推力线AB和推力板上端面的交点G与无人机推力座安装平面几何中心D重合时，推力线AB需要平移的方向和距离；将推力板一侧垫高一侧削薄，以过点G且与Y轴平行的直线为旋转轴，将推力筒连同推力板进行旋转和平移调整，使得调整后的推力线过无人机质心C，无人机推力线调整完成。本发明计算简单操作方便，减少反复修配次数，提高推力线调整精度，工程实现容易。
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公开(公告)号：CN111806186B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202010581811.0
申请日：2020-06-23
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B60G17/015 , B60G17/08 , B60S9/04
Abstract: 本发明一种面向混联加工机器人的柔性化全向智能移动装备，装备进入移动模式，机器人向指定工位移动前，由被动支撑单元(400)单独支撑底盘单元(100)切换为由全向移动单元(200)对底盘单元(100)单独支撑；全向移动单元(200)将机器人移动到指定工位；装备到达指定工位后，进入工作模式，由全向移动单元(200)对底盘单元(100)单独支撑切换为被动支撑单元(400)和力感知支撑单元(500)共同支撑，力感知支撑单元(500)能够实时监测地面支撑力，出现虚腿状态时调整地面支撑力，实现机器人加工过程的稳定支撑。
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公开(公告)号：CN111024310B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN201911349637.0
申请日：2019-12-24
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 一种用于卫星高精度质测的多维气浮随动系统，包括球面气浮模块等；球面气浮模块通过上平台支承被测件的重量，圆柱气浮模块作为径向支承传递径向载荷，传力筒设置在球面气浮模块，圆柱气浮模块之间；二轴回转组件配合球面气浮实现任意相位力矩平衡，平面气浮模块用于支撑二轴回转组件，与二轴回转组件一起，配合球面气浮模块实现任意相位力矩平衡；差分测试模块作为球铰力矩平衡的传力路径，实现平面内任意角度的拉压力平衡，测试两个坐标轴双向拉压力；气路控制系统模块用于给球面气浮模块、圆柱气浮模块、平面气浮模块提供气浮轴承润滑的压缩空气。本发明能够兼顾卫星总装环节的质心和转动惯量测试及高精度转台三种功能。
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公开(公告)号：CN109822577B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201910251643.6
申请日：2019-03-29
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉伺服的移动式机器人高精度加工方法，包括：分别标定激光跟踪仪坐标系与工件局部靶标坐标系和工件整体坐标系的相对位姿关系T1TL和BTL，计算得到工件局部靶标坐标系和工件整体坐标系的相对位姿关系T1TB；通过拍摄局部靶标点，确定工件局部靶标坐标系与视觉坐标系的相对位姿关系T1TC；通过机器人运动学，求解得到机器人基坐标系和工件整体坐标系的相对位姿关系R1TB；实时更新铣削末端实际位置与理论位置的误差，并通过机器人逆运动学补偿至机器人各个关节转角。本发明采用视觉系统进行大型构件加工基准转换、移动式机器人精确定位、机器人加工精度补偿，实现航空航天、轨道交通、能源等领域大型构件的高效、高精度加工。
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公开(公告)号：CN113031595B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202110220770.7
申请日：2021-02-26
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 一种基于多智能体协同转运实时在线位姿补偿控制方法，S1、确定每个从智能体与该从智能体所选参考点之间的位姿作为初始位姿；S2、在多智能体协同转运过程中，每个从智能体实时获取该从智能体与该从智能体所选参考点之间的位姿作作为实时位姿；S3、确定每个从智能体的位姿偏差；S4、利用位姿偏差计算位姿偏差百分比；S5、选取所有百分比中的最大值，然后进行归一化后，确定每个从智能体的调整幅值；S6、利用调整幅值进行每个方向幅值的耦合重计算；利用耦合重计算结果建立各方向的控制律；然后确定各方向的插补增量；最后设定控制阈值，利用插补增量确定的运动控制量。
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公开(公告)号：CN112078819B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202010808270.0
申请日：2020-08-12
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种面向大型航天器薄壁舱体的高精度调姿装备，包括第一舱体平台、第二舱体平台、第一固定托架组件、第二移动托架组件、导轨滑块组件、第三移动托架组件、第四固定托架组件、万向脚轮、调节支腿、主动执行机构、随动执行机构、轴向限位机构、辅助支撑装置、位置反馈组件、第一控制系统、第二控制系统、转运结构、吊装结构；本发明采用三点同步主动协同驱动、在线两级补偿技术，避免差速回转造成舱体变形的风险；通过设计自适应随动轴向变位装置实时进行轴向预压紧，实现了在狭小空间、有限区域内的良好适应，保证装备整体结构刚度并降低变形对舱体精度测量影响。
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公开(公告)号：CN113184211A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110481693.0
申请日：2021-04-30
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明提供了基于质心测试和配平的火箭助推无人机推力线调整方法，包括：建立测量坐标系；将质心配平C到与无人机推力座安装平面几何中心D同一个垂直于Y轴的平面；将带有推力筒的推力板安装在无人机的推力槽中；解算使调整后的推力线AB与直线CD平行时，推力线AB需绕过点G且与Y轴平行的直线旋转的方向和角度，及使推力线AB和推力板上端面的交点G与无人机推力座安装平面几何中心D重合时，推力线AB需要平移的方向和距离；将推力板一侧垫高一侧削薄，以过点G且与Y轴平行的直线为旋转轴，将推力筒连同推力板进行旋转和平移调整，使得调整后的推力线过无人机质心C，无人机推力线调整完成。本发明计算简单操作方便，减少反复修配次数，提高推力线调整精度，工程实现容易。
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公开(公告)号：CN113003229A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110219888.8
申请日：2021-02-26
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B65G63/00
Abstract: 一种面向异构特性大型装备多智能体协同自主转运系统，包括主控制器、指令接收及处理模块、导航单元、组合拼接路径规划模块、无线控制模块以及多个智能体。本发明通过多智能体自主路径规划和协同作业实现高端装备高效转运精准配送，以适应高端装备转运精准配送过程中产品的多样性和异构性需求，提升装备柔性化和适应程度，实现智能装备协同作业在精准转运精准配送与装配制造环节高效应用。以多元化自适应执行装备和转运模式实现柔性化、高效化转运精准配送过程创新应用。
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公开(公告)号：CN112896365A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110193944.5
申请日：2021-02-20
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 一种多智能体重构组合体及多自由度调姿系统，本发明针对大尺寸、大承载、异构型高端装备在大范围内复杂环境下的转运和姿态调整需求，通过不同数量的AGV呈“吕”字、“品”字、“田”字及其他“异型”组合拼接布局协同运动模式，同时搭载基于高阻尼减震系统的自动调平两轴翻转方案，消除因爬坡和路面不平引发位移量对设备的影响；各AGV之间设有机械拼接装置、无线通讯及激光测距仪实现动态检测、实时校正的高精度同步工作场景，从而提升智能装备的柔性化程度，减少产品转运对接过程中的人力劳动，避免传统转运方式带来的资源浪费，实现智能装备协同作业在精准转运环节的高效应用。
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公开(公告)号：CN111924125A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010601367.4
申请日：2020-06-28
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B64F1/22
Abstract: 本发明涉及一种多体协同全向移动智能机器人系统，包含至少三台全向移动智能机器人；全向移动智能机器人包括车体模块等；全向轮组模块安装在车体模块的左右两侧，供车体模块全向移动，能够实现前后方向、横向、斜向、零回转半径转动；抱轮机构模块铰接在车体模块中间，对机轮进行抱紧和起升；能源模块安装在车体模块中部，用于供电；抱轮机构模块采用三点悬挂式起升结构，具有自由度释放，使智能机器人在转运飞机过程中不对舰载机产生较大附加力；车体模块设有液压动力车体门，增加结构强度和刚度。本发明实现舰载机全向移动，适用于狭窄地方作业，显著提高舰载机的转运效率和贮存密度，填补飞机牵引车领域的多车协同转运空白。
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