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公开(公告)号：CN116330257A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310260523.9
申请日：2023-03-17
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明一种移动式混联机器系统及控制方法，包括全向移动平台模块、机械臂模块、并联末端模块、测量模块、集成控制模块五大模块。通过建立各模块坐标系，推导相互关系，完成了系统的集成。采用机械臂大范围定位、并联末端精细作业的方式，实现了系统的高精度控制。对于作业流程，集成控制模块下发指令，首先控制全向移动平台移动至加工站位处，然后控制机械臂托举并联末端运动至局部作业工位，通过并联末端进行作业，最后通过测量系统检测加工质量。通过本发明，为航空航天、能源、轨道交通等领域大型构件的制造提供了全新的加工方案，可用于大型构件的原位制造。
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公开(公告)号：CN111044073B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN201911175903.2
申请日：2019-11-26
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明基于双目激光高精度AGV位置感知方法，具体步骤为：1)安装一个激光导航传感器；2)安装反光板；3)计算实时激光导航传感器A的在运动区域内的坐标和位姿角，并获得当前激光导航传感器A位置的坐标值；4)得到激光导航传感器B坐标和位姿角；5)获得滤波后的激光导航传感器A和激光导航传感器B的当前坐标和位姿角；6)得出车体中心当前坐标位置和姿态角；7)得出偏移距离Δl以及偏差角度Δθ；8)实时解算AGV的当前位姿与目标路径的偏差，根据偏移角Δθ和偏移距离Δl实时调整车体行驶的角速度ω和偏航角完成AGV的纠偏。
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公开(公告)号：CN113003229A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110219888.8
申请日：2021-02-26
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B65G63/00
Abstract: 一种面向异构特性大型装备多智能体协同自主转运系统，包括主控制器、指令接收及处理模块、导航单元、组合拼接路径规划模块、无线控制模块以及多个智能体。本发明通过多智能体自主路径规划和协同作业实现高端装备高效转运精准配送，以适应高端装备转运精准配送过程中产品的多样性和异构性需求，提升装备柔性化和适应程度，实现智能装备协同作业在精准转运精准配送与装配制造环节高效应用。以多元化自适应执行装备和转运模式实现柔性化、高效化转运精准配送过程创新应用。
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公开(公告)号：CN110989582A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911175901.3
申请日：2019-11-26
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于路径预先占用的多AGV自动避让式智能调度方法，该方法包括如下步骤：自动规划AGV的运动路径，并生成AGV的实时运动指令，通过预先判断节点状态和对空闲节点的预占用及对被占用节点的自动避让。本发明实现了多AGV同区域内同时运行时的自动避让，提高了运行效率和运行安全性。
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公开(公告)号：CN109605371A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811545170.2
申请日：2018-12-17
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种移动式混联机器人加工集成系统，包括：控制柜，用于接收来自操作者的加工指令，根据加工指令，生成移动轨迹指令和加工路径指令；全向移动平台，用于按照移动轨迹指令进行移动，直至加工工位，并在移动至加工工位后进行伸缩运动，实现全向移动平台对混联机器人的稳定支撑，并进行自适应调平，以保证后续加工；混联机器人，用于按照加工路径指令，对待加工工件进行加工。本发明采用高性能混联机器人，辅以全向智能移动平台及视觉测量技术，由数控系统集成控制加工，为大型复杂构件高效、高精度、高柔性加工提供一种全新解决方案，可满足整体精密加工的找正、铣面、钻孔需求，以突破加工技术瓶颈。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106625665B
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201611161636.X
申请日：2016-12-15
Applicant: 北京卫星制造厂
Abstract: 一种可移动式自动寻址的钻铣机器人系统，包括可移动钻铣机器人本体子系统、集成控制子系统、导航与定位子系统，其中可移动钻铣机器人本体子系统又包括全向智能移动平台模块、机械手模块和钻铣末端执行器模块。导航与定位子系统又包括全向智能移动平台导航与定位模块、机械手定位精度提升模块、末端执行器高精度定位模块。集成控制子系统又包括中央控制模块、全向智能移动平台控制模块、机械手控制模块、末端执行器控制模块和能源管理控制模块。本发明系统能根据制造任务或生产环境的变化迅速进行调整布局，适用于多品种、中小批量生产，解决超大结构的加工技术瓶颈。
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公开(公告)号：CN106625665A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611161636.X
申请日：2016-12-15
Applicant: 北京卫星制造厂
CPC classification number: B25J11/0055 , B23P23/04 , B25J9/1664
Abstract: 一种可移动式自动寻址的钻铣机器人系统，包括可移动钻铣机器人本体子系统、集成控制子系统、导航与定位子系统，其中可移动钻铣机器人本体子系统又包括全向智能移动平台模块、机械手模块和钻铣末端执行器模块。导航与定位子系统又包括全向智能移动平台导航与定位模块、机械手定位精度提升模块、末端执行器高精度定位模块。集成控制子系统又包括中央控制模块、全向智能移动平台控制模块、机械手控制模块、末端执行器控制模块和能源管理控制模块。本发明系统能根据制造任务或生产环境的变化迅速进行调整布局，适用于多品种、中小批量生产，解决超大结构的加工技术瓶颈。
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公开(公告)号：CN104315196B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201410407370.7
申请日：2014-08-18
Applicant: 北京卫星制造厂
IPC: F16K11/044 , F16K41/02
Abstract: 一种凸轮机构的电动梭阀，三通阀体(1)为两位三通结构，设有三个呈倒T形分布的孔形成入口以及出口，法兰端盖(5)固定连接在出口，密封压盖(10)固定连接在入口。阀芯(8)位于法兰端盖(5)与三通阀体(1)连接处，导杆(7)穿过阀芯(8)并固定连接为一体。阀杆(18)穿过密封压盖(10)并深入三通阀体(1)内部通过轴承装配在三通阀体(1)内部。阀杆(18)中部加工有偏心圆凸轮。导杆(7)的位于三通阀体(1)内部的一端通过固定环(22)与连接框架(25)固定连接，使得两个导杆(7)抵住所述凸轮并形成一体化联动结构。通过阀杆(18)的旋转带动所述的凸轮转动，由此使得一侧的阀芯(8)远离法兰端盖(5)使得入口和一侧的出口连通。
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公开(公告)号：CN102501726A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110418205.8
申请日：2011-12-13
Applicant: 北京卫星制造厂
IPC: B60B19/12
Abstract: 一种适用于高精度大承载的全方位轮，主要包括轮毂、轴套、辊子、紧固件等，辊子外轮廓在轮毂轴线方向上的投影形成一个整圆。辊子主要包括辊芯、辊套、辊子轴、轴承、辊子定位端盖、辊子消隙端盖、辊子防松件等部分。辊子作为一个组件安装到轮毂上，可绕辊子轴自由转动，便于辊子与轮毂的精密定位和快速拆装。辊子轮廓线设计为椭圆曲线，可严格保证辊子轮廓投影在一个圆上，并且椭圆曲线可直接数控加工，降低运动过程中全方位轮高度方向的跳动，保证运动过程的平稳性和精度。另外辊子与轮毂有轴向和圆周方向定位，定位环节采用一体化结构，没有额外的安装误差，辊子之间过渡平稳，辊子与轮毂连接环节少，全方位轮的可靠性高。
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公开(公告)号：CN116181627A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211604484.1
申请日：2022-12-13
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: F04B49/06
Abstract: 本发明公开了一种高精度低脉动串联泵集成控制系统，系统包括总控逻辑单元、驱动控制模块、传感增益反馈模块、外设集成模块；总控单元负责对整个串联色谱泵进行节拍、逻辑、外设集成控制；驱动控制模块用于驱动多轴电机端协同运动；传感增益反馈模块用于检测、记录、反馈系统特定参数的状态；外设集成模块实现液相色谱串联泵特定功能需求，将与总控单元与驱动控制模块、传感增益反馈模块进行数据与控制指令双向传输。
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