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公开(公告)号：CN114069464A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111385396.2
申请日：2021-11-22
申请人： 北京卫星环境工程研究所
IPC分类号： H02G1/00
摘要： 本发明公开了一种在轨维修用电缆防漂装置，包括固定夹持组件、金属丝组件、电缆夹持组件。其中，所述金属丝组件一端与固定夹持组件连接，另一端与电缆夹持组件连接。所述固定夹持组件可与空间站等航天器可靠连接与分离，为电缆防漂装置提供固支点；所述电缆夹持组件可夹持和松开电缆；所述金属丝组件具有半刚性的特点，可弯折金属丝，改变并保持弯折后形状，从而达到改变电缆朝向及位置的目的。本发明采用首尾夹子中间半刚性杆的方式，解决了空间站等航天器在轨维修过程中，电缆自由漂动的问题。
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公开(公告)号：CN108262756B
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201810325784.3
申请日：2018-04-12
申请人： 北京卫星环境工程研究所
摘要： 本发明公开了一种用于航天器总装过程中的大型设备装配用机器人末端执行器，主要包括定位销、左右螺纹梯形丝杠、光杠、直线轴承滑块、剪式调距机构、主六维力/力矩传感器、可吸附式6D鼠标、卡爪、柔性控制单元，其中，剪式调距机构与六维力/力矩传感器的工具安装面连接,通过转动左右旋梯型螺纹丝杠顶部的两组手轮，分别实现支撑立柱之间的横向距离调节W1‑W2和卡爪的相对纵向移动，最终实现末端执行器对待装配设备的不同接口适配器进行装夹。本发明具有操作简单、劳动强度低、装配效率高、夹取定位准确可靠、安装对象柔性匹配等特点。
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公开(公告)号：CN108275608A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201810100832.9
申请日：2018-02-01
申请人： 北京卫星环境工程研究所
CPC分类号： B66F7/0625 , B66F7/08 , B66F7/28
摘要： 本发明公开了一种用于通用电动全向转运平台的电动转运模块，包括四组差速旋转轮组、四个液压顶升机构、车体框架和车体框架顶部的均匀承力条，四组差速旋转轮组通过液压顶升设置框架底部的四个角上，每组差速旋转轮组由两个轮系组成并受各自的交流电机驱动，四组差速旋转轮组通过控制每组中两个轮系的位置和方向，使得轮系实现前进/后退、平移/回转功能。本发明具有模块化、通用化、转弯半径小、动作机动灵活、高可靠性、对地面及负载适应性好、对地面损坏程度低等特点，相关技术已经过实际工况验证。
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公开(公告)号：CN114069464B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202111385396.2
申请日：2021-11-22
申请人： 北京卫星环境工程研究所
IPC分类号： H02G1/00
摘要： 本发明公开了一种在轨维修用电缆防漂装置，包括固定夹持组件、金属丝组件、电缆夹持组件。其中，所述金属丝组件一端与固定夹持组件连接，另一端与电缆夹持组件连接。所述固定夹持组件可与空间站等航天器可靠连接与分离，为电缆防漂装置提供固支点；所述电缆夹持组件可夹持和松开电缆；所述金属丝组件具有半刚性的特点，可弯折金属丝，改变并保持弯折后形状，从而达到改变电缆朝向及位置的目的。本发明采用首尾夹子中间半刚性杆的方式，解决了空间站等航天器在轨维修过程中，电缆自由漂动的问题。
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公开(公告)号：CN113879571B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202111149115.3
申请日：2021-09-29
申请人： 北京卫星环境工程研究所
IPC分类号： B64G4/00
摘要： 本申请提供一种宇航员用舱外工作台，包括架体；架体上设有对接机构、第一工具储存机构和第二工具储存机构；对接机构固定安装在架体上，用于和宇航服进行对接；第一工具储存机构和第二工具储存机构上对应工具分别设有工具接口，与架体可转动连接，分别位于对接机构的两侧。根据本申请实施例提供的技术方案，通过在架体的两侧分别设置第一工具储存机构和第二工具储存机构并对应工具设置工具接口，使工具能够放置在两个工具储存机构上，又因架体上设有对接机构，使架体能够安装在宇航服上，从而使宇航员进行舱外维修时能够携带大量工具而不受影响。
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公开(公告)号：CN110577150A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201910840733.9
申请日：2019-09-06
申请人： 北京卫星环境工程研究所
摘要： 本发明公开了一种适用于航天器大型设备装配的多角度调节悬吊装配系统，包括舱外平台，舱内平台，末端防倾覆装置，气动升降系统，末端调姿机构等。将大型设备放置在舱外平台上方，通过导轨移动与末端调姿机构连接，通过末端调姿机构上水平方向两个自由度的丝杠螺母可移动机构，进行大型设备安装过程水平两个方向调节；通过气动升降系统实现设备高度方向的任意悬停；通过舱内平台在水平两个方向设置的移动导轨和钢丝绳索装置实现设备位置调节；在舱内移动平台上连接末端防倾覆装置，防止吊装设备重量过大造成倾覆的风险。本发明减少了人力劳动，通过多自由度调节机构，实现设备水平度和位置的精确调节，保证大型设备安装精度和位置调节的可靠性。
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公开(公告)号：CN108262756A
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201810325784.3
申请日：2018-04-12
申请人： 北京卫星环境工程研究所
摘要： 本发明公开了一种用于航天器总装过程中的大型设备装配用机器人末端执行器，主要包括定位销、左右螺纹梯形丝杠、光杠、直线轴承滑块、剪式调距机构、主六维力/力矩传感器、可吸附式6D鼠标、卡爪、柔性控制单元，其中，剪式调距机构与六维力/力矩传感器的工具安装面连接,通过转动左右旋梯型螺纹丝杠顶部的两组手轮，分别实现支撑立柱之间的横向距离调节W1-W2和卡爪的相对纵向移动，最终实现末端执行器对待装配设备的不同接口适配器进行装夹。本发明具有操作简单、劳动强度低、装配效率高、夹取定位准确可靠、安装对象柔性匹配等特点。
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公开(公告)号：CN117842400A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410162822.3
申请日：2024-02-05
申请人： 北京卫星环境工程研究所
IPC分类号： B64G4/00
摘要： 本发明公开了一种适用于舱外ORU在轨维修的导向定位防漂装置及方法。所述ORU设备在零重力环境下更换时需要通过一种装置及方法防止设备漂离安装面。所述导向定位防漂装置由固定式定位块、簧式定位块两部分组成。其中2件固定式定位块和2件簧式定位块为一组套，分别安装在ORU设备的对角侧(如左下和右上)。本发明所述的一种适用于舱外ORU在轨维修的导向定位防漂装置及方法，包括两个阶段的实施步骤，地面安装阶段与在轨安装阶段。地面安装阶段包括设备安装、安装固定式定位块、安装簧式定位块、拆下设备、地面复装设备检验，在轨安装阶段包括手持通用把手转移设备、设备贴合固定式定位块、设备贴合簧式定位块、在轨确认状态。
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公开(公告)号：CN113879571A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111149115.3
申请日：2021-09-29
申请人： 北京卫星环境工程研究所
IPC分类号： B64G4/00
摘要： 本申请提供一种宇航员用舱外工作台，包括架体；架体上设有对接机构、第一工具储存机构和第二工具储存机构；对接机构固定安装在架体上，用于和宇航服进行对接；第一工具储存机构和第二工具储存机构上对应工具分别设有工具接口，与架体可转动连接，分别位于对接机构的两侧。根据本申请实施例提供的技术方案，通过在架体的两侧分别设置第一工具储存机构和第二工具储存机构并对应工具设置工具接口，使工具能够放置在两个工具储存机构上，又因架体上设有对接机构，使架体能够安装在宇航服上，从而使宇航员进行舱外维修时能够携带大量工具而不受影响。
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公开(公告)号：CN110577150B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201910840733.9
申请日：2019-09-06
申请人： 北京卫星环境工程研究所
摘要： 本发明公开了一种适用于航天器大型设备装配的多角度调节悬吊装配系统，包括舱外平台，舱内平台，末端防倾覆装置，气动升降系统，末端调姿机构等。将大型设备放置在舱外平台上方，通过导轨移动与末端调姿机构连接，通过末端调姿机构上水平方向两个自由度的丝杠螺母可移动机构，进行大型设备安装过程水平两个方向调节；通过气动升降系统实现设备高度方向的任意悬停；通过舱内平台在水平两个方向设置的移动导轨和钢丝绳索装置实现设备位置调节；在舱内移动平台上连接末端防倾覆装置，防止吊装设备重量过大造成倾覆的风险。本发明减少了人力劳动，通过多自由度调节机构，实现设备水平度和位置的精确调节，保证大型设备安装精度和位置调节的可靠性。
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