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公开(公告)号：CN108262756B
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201810325784.3
申请日：2018-04-12
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于航天器总装过程中的大型设备装配用机器人末端执行器，主要包括定位销、左右螺纹梯形丝杠、光杠、直线轴承滑块、剪式调距机构、主六维力/力矩传感器、可吸附式6D鼠标、卡爪、柔性控制单元，其中，剪式调距机构与六维力/力矩传感器的工具安装面连接,通过转动左右旋梯型螺纹丝杠顶部的两组手轮，分别实现支撑立柱之间的横向距离调节W1‑W2和卡爪的相对纵向移动，最终实现末端执行器对待装配设备的不同接口适配器进行装夹。本发明具有操作简单、劳动强度低、装配效率高、夹取定位准确可靠、安装对象柔性匹配等特点。
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公开(公告)号：CN107753973A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201711221244.2
申请日：2017-11-29
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
CPC classification number: A61L2/10 , A61L2/202 , A61L2/24 , A61L2/26 , A61L2202/14 , A61L2202/26 , B08B5/02 , E04H1/1244
Abstract: 本发明公开了一种消除载人航天器AIT期间人体微生物的控制装置，包括结构分系统、照明通风分系统和控制及灭菌分系统，利用20英尺集装箱改造成对称的男更衣间和女更衣间以及中间的通道部分，通道部分内设置风淋缓冲区，男女更衣间内设置有更衣装置以及杀菌消毒装置，并通过各种检测装置保证更衣间内的空气质量和环境质量。本发明提供了万级洁净人员二次更衣环境，自动监控衣物使用时间、自动对更衣环境进行消毒、提供人员手部消毒，对微生物控制的效果进行预警和量化记录，同时兼顾更衣间随航天器运输快速转运的需求，避免了空间站地面AIT阶段人员微生物对航天器的污染。
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公开(公告)号：CN104626171A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510006024.2
申请日：2015-01-07
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于六维力传感器的机械臂碰撞检测与响应方法，该方法在机械臂末端法兰与负载之间设置六维力传感器，按照设定的采样频率不断采集传感器的测量数据；机械臂的控制系统通过负载的重力补偿得到外部作用对机械臂负载的力与力矩分别在机械臂带动负载做平移运动或旋转运动时，根据预先内设的力常数阈值Fs和力矩常数阈值Ms进行碰撞检测，根据机械臂预置线速度/角速度与外部力/力矩的相对方向控制相应的运动。本发明通过使用六维力传感器检测碰撞，检测精度高，响应速度快；通过消除负载重力及负载姿态的影响，对于重量较大的负载仍能灵敏的检测碰撞；一旦碰撞发生后可立即停止使碰撞进一步加剧的运动，而允许相反方向的运动，方法合理实用。
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公开(公告)号：CN104476549A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410670672.3
申请日：2014-11-20
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种利用视觉测量对机械臂运动路径补偿的方法，用于视觉引导机械臂的运动。该方法通过视觉测量识别机械臂、航天器、待装位置三者位置与理论模型中理论位置存在差异，补偿机械臂路径规划偏差，达到安全进出狭小空间的控制效果，满足航天器高精度高可靠性的装配需求。采用这种方法，可以对航天器实际位置与理想模型理论位置间存在误差进行识别，对机械臂运动路径进行补偿，使位置及路径控制更为精确，达到安全进出狭小空间的控制效果。本发明的测量方法适用范围广，可用于不同型号，不同装配工况的航天器总装过程。
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公开(公告)号：CN102114571B
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN200910217155.X
申请日：2009-12-31
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B23K11/11
Abstract: 本发明公开了一种整星接地网用导电铜箔的焊接方法，包括a)将一铜箔通过导电胶粘贴在基材上，在粘贴于基材的铜箔上通过导电胶往后缩进地粘贴另一铜箔；b)将缩进的另一铜箔前端与粘贴于基材的铜箔通过焊锡进行点焊等步骤。本发明的整星接地网用导电铜箔的表面点焊方法简单易行，无质量安全隐患，且使得导电铜箔搭接电阻明显降低，达到3mΩ以下。卫星总装期间其接地性能稳定、不退化，静电防护措施安全有效，满足设计指标要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107553492B
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201710840223.2
申请日：2017-09-18
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于赫兹弹性模型的机器人主动力柔顺销孔对接装配方法，该方法根据力柔顺控制方式进行机器人主动力柔顺销孔的自动对接，机器人在导向销孔的导引下，将被安装设备或舱板安装面与被安装面贴合，该改进的力柔顺控制方式是在阻抗力柔顺控制方式上增加了弹性接触数学模型和摩擦模型进行控制的。本发明通过增加数学模型，将力传感器信息和机器人末端位姿信息进行校正，使反馈到控制器的系统反馈量更精确，解决了航天器装配中大型仪器设备及舱板的力柔顺安装问题，提高装配质量和装配效率。
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公开(公告)号：CN108262756A
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201810325784.3
申请日：2018-04-12
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于航天器总装过程中的大型设备装配用机器人末端执行器，主要包括定位销、左右螺纹梯形丝杠、光杠、直线轴承滑块、剪式调距机构、主六维力/力矩传感器、可吸附式6D鼠标、卡爪、柔性控制单元，其中，剪式调距机构与六维力/力矩传感器的工具安装面连接,通过转动左右旋梯型螺纹丝杠顶部的两组手轮，分别实现支撑立柱之间的横向距离调节W1-W2和卡爪的相对纵向移动，最终实现末端执行器对待装配设备的不同接口适配器进行装夹。本发明具有操作简单、劳动强度低、装配效率高、夹取定位准确可靠、安装对象柔性匹配等特点。
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公开(公告)号：CN104647021B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201510006018.7
申请日：2015-01-07
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B23P19/10
Abstract: 本发明公开了一种用于航天器内部狭小空间设备拆装的可六自由度调节拆装工具，包括踏板、移动平台底板、万向球轮、可调支脚、机械剪式千斤顶和转接板，踏板用于与航天器内部狭小空间内的承载结构件搭接，万向球轮及可调支脚通过紧固件与底板连接，千斤顶固定于底板上方，转接板位于千斤顶上方，其中，底板底部上呈正三角布置三个可调支脚，移动平台底板的底部四个角位置设置四个万向球轮，万向球轮具有在水平面上的两个移动自由度以及绕竖直轴线的旋转自由度。与传统的分层导轨式自由度调节方式相比，本发明具有调节灵活、结构精巧、高度方向尺寸需求小等优点，实现了小范围内的六自由度调节功能。
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公开(公告)号：CN104709472A
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201510007340.1
申请日：2015-01-07
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种适用于货运飞船货包前舱门进出的装置，包括剪式升降车、无动力辊筒、π字形压板、两侧支撑栏、两端固定板、中央可调螺杆，剪式升降车是整个输送装置的基础，用于承载并临时存储货包，多个无动力辊筒通过平行设置的两侧支撑栏支撑并连接成整体，多个无动力辊筒之间彼此平行并等间距设置，两侧支撑栏的首尾两端通过两端固定板连接固定，且两侧支撑栏靠近剪式升降车顶部的一侧上设置有π字形压板，通过π字形压板与剪式升降车顶部的平板部分相连，中央可调螺杆位于两侧支撑栏的中央部位，以避免两侧支撑栏的变形并防止整个装置在搬运过程中无动力辊筒的松散。
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公开(公告)号：CN104326143A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201410436550.8
申请日：2014-08-29
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B65D25/24
Abstract: 本发明公开了一种航天器海路两用包装箱角件，包括转接件和底板，转接件具有内部空间且转接件两侧上一体设置有限位挡板，限位挡板用于对底板位置进行限制并起到底板受力时的加强筋作用，底板底部设置有开孔供船体上的扭锁插入并插入后扭动锁定在开孔上方，转接件的内部空间用于容纳扭锁，转接件由铝合金制成，底板由经调质处理的钢材制成。本发明用于航天器的海运运输，现有的传统海运技术不能实现运输箱内环境控制，而传统集装箱固定方式也不能满足航天器装载包装箱特有要求，解决了航天器海路运输问题。
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