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公开(公告)号：CN112149477A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201910578612.1
申请日：2019-06-28
申请人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
摘要： 公开了一种姿态估计方法、装置、介质及设备，方法包括：提取图像中的人体特征数据；将所述人体特征数据分别输入第一卷积层和第二卷积层，通过所述第一卷积层估计人体关键点的位置数据，通过所述第二卷积层估计所述人体关键点的偏移量数据，其中，所述人体关键点为所述人体特征数据表征的人体的关键部位成像点；融合所述位置数据和所述偏移量数据，以获得所述人体关键点的坐标数据，并根据所述坐标数据确定所述图像中的人体姿态。本申请用于解决现有技术存在的识别精确度不高及输出精确度对带宽要求高的问题。实现了提高输出精确度和有效降低了对网络带宽的要求的技术效果。
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公开(公告)号：CN110348422A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910651545.1
申请日：2019-07-18
申请人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
发明人： 武锐
摘要： 公开了一种图像处理方法、装置、计算机可读存储介质和电子设备，涉及图像处理技术领域。该方法包括：获取待检测图像；通过第一神经网络模型检测所述待检测图像，确定所述待检测图像所在场景的规模；根据所述场景的规模，通过与所述场景的规模对应的第二神经网络模型对所述待检测图像进行处理。本方案解决了相关技术中图像处理方法耗能较大或识别结果不准确的问题。
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公开(公告)号：CN108175227A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201810161809.0
申请日：2018-02-26
申请人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
发明人： 武锐
摘要： 公开了一种货架控制方法、装置和电子设备。该方法包括：获取所述货架的第一物品摆放布局；检测用户的状态信息和指向信息；基于所述检测到的用户的状态信息和指向信息确定用户在所述货架上的关注区域；以及，将所述货架的物品从所述第一物品摆放布局改变为第二物品摆放布局，以使得在所述第二物品摆放布局下，所述关注区域内的关注物品处于适于所述用户取放物品的取放位置。因此，提高了用户使用货架的便利性。
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公开(公告)号：CN112149477B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN201910578612.1
申请日：2019-06-28
申请人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
IPC分类号： G06V40/10 , G06V10/46 , G06V10/82 , G06N3/0464
摘要： 公开了一种姿态估计方法、装置、介质及设备，方法包括：提取图像中的人体特征数据；将所述人体特征数据分别输入第一卷积层和第二卷积层，通过所述第一卷积层估计人体关键点的位置数据，通过所述第二卷积层估计所述人体关键点的偏移量数据，其中，所述人体关键点为所述人体特征数据表征的人体的关键部位成像点；融合所述位置数据和所述偏移量数据，以获得所述人体关键点的坐标数据，并根据所述坐标数据确定所述图像中的人体姿态。本申请用于解决现有技术存在的识别精确度不高及输出精确度对带宽要求高的问题。实现了提高输出精确度和有效降低了对网络带宽的要求的技术效果。
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公开(公告)号：CN114489341B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210110252.4
申请日：2022-01-28
申请人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
IPC分类号： G06F3/01
摘要： 本公开实施例公开了一种手势的确定方法和装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：获取环境图像数据；根据所述环境图像数据，确定用户的手部信息；根据所述用户的手部信息，确定所述用户的手势所属的目标手势类型及目标投影方向；按照所述目标投影方向，将所述目标手势类型对应的手势标志投影到目标对象上。本公开实施例可以为用户提供交互对象的视觉上的信息反馈，使得用户能够及时准确地获知自己手势是否准确地指向了想要的交互对象，有效提高用户体验。
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公开(公告)号：CN114489341A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210110252.4
申请日：2022-01-28
申请人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
IPC分类号： G06F3/01
摘要： 本公开实施例公开了一种手势的确定方法和装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：获取环境图像数据；根据所述环境图像数据，确定用户的手部信息；根据所述用户的手部信息，确定所述用户的手势所属的目标手势类型及目标投影方向；按照所述目标投影方向，将所述目标手势类型对应的手势标志投影到目标对象上。本公开实施例可以为用户提供交互对象的视觉上的信息反馈，使得用户能够及时准确地获知自己手势是否准确地指向了想要的交互对象，有效提高用户体验。
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公开(公告)号：CN112183166A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201910600036.6
申请日：2019-07-04
申请人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
发明人： 武锐
摘要： 本申请公开了一种确定训练样本的方法、装置、计算机可读存储介质和电子设备，涉及图像处理技术领域。该方法包括：通过第一网络模型对待检测图像进行处理，得到第一处理结果；通过第二网络模型对所述待检测图像进行处理，得到第二处理结果；当所述第一处理结果与所述第二处理结果之间的差异值符合第一预设条件时，将所述待检测图像确定为训练样本。本方案解决了相关技术中训练样本的采集效率低，人工成本高的问题。
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公开(公告)号：CN108289201B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201810067998.5
申请日：2018-01-24
申请人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
发明人： 武锐
摘要： 公开了一种视频数据处理方法，包括：通过第一图像采集设备获取包括对象的第一视频，所述第一图像采集设备具有第一分辨率；从所述第一视频的初始视频帧检测所述对象的初始姿态；确定所述对象的初始姿态是否符合第一预定标准；以及，响应于所述对象的初始姿态符合所述第一预定标准，触发通过第二图像采集设备获取包括对象的第二视频，所述第二图像采集设备具有第二分辨率，且所述第二分辨率高于所述第一分辨率。因此，实现了视频数据的高效处理。
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公开(公告)号：CN111951326A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201910401925.X
申请日：2019-05-15
申请人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
IPC分类号： G06T7/70
摘要： 公开了一种基于多摄像装置的目标对象骨骼关键点定位方法和装置，其中的方法包括：获取多个摄像装置在同一时刻从不同拍摄角度拍摄的多幅图像；从所述多幅图像中识别出同一目标对象的多个骨骼关键点在每一幅图像中的二维坐标，得到多个二维坐标；根据所述多个二维坐标及所述多个摄像装置的参数，生成所述多个骨骼关键点各自对应的初始三维坐标，得到多个初始三维坐标；根据所述多个初始三维坐标，确定所述目标对象在三维空间中的三维检测框；基于所述多个二维坐标以及所述三维检测框，确定所述多个骨骼关键点分别在三维空间中的三维坐标。本公开可以在目标对象身上无任何附着物的情况下，便捷准确的定位目标对象的骨骼关键点的三维坐标。
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公开(公告)号：CN112183166B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN201910600036.6
申请日：2019-07-04
申请人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
发明人： 武锐
IPC分类号： G06V40/16 , G06V40/10 , G06V10/764
摘要： 本申请公开了一种确定训练样本的方法、装置、计算机可读存储介质和电子设备，涉及图像处理技术领域。该方法包括：通过第一网络模型对待检测图像进行处理，得到第一处理结果；通过第二网络模型对所述待检测图像进行处理，得到第二处理结果；当所述第一处理结果与所述第二处理结果之间的差异值符合第一预设条件时，将所述待检测图像确定为训练样本。本方案解决了相关技术中训练样本的采集效率低，人工成本高的问题。
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