公开(公告)号：CN109087346B

公开(公告)日：2020-08-11

申请号：CN201811106152.4

申请日：2018-09-21

申请人： 北京地平线机器人技术研发有限公司

发明人： 耿益锋 ,  胡义涵 ,  罗恒

IPC分类号： G06T7/50

摘要： 公开了一种单目深度模型的训练方法、训练装置和电子设备。该方法包括：获取用于训练单目深度模型的多个双目图像；随机选择多个双目图像中的至少一单目图像；计算多个双目图像中除至少一单目图像之外的每一单目图像对应的第一视差图像以及第一视差图像对应的第一掩码图像；针对至少一单目图像中的每一单目图像，计算每一单目图像翻转后的视差图像并再翻转作为第二视差图像，以及计算第二视差图像对应的第二掩码图像；以及，通过屏蔽第一掩码图像遮挡的第一视差图像的区域的反向梯度，以及第二掩码图像遮挡的第二视差图像的区域的反向梯度来训练单目深度模型。这样，可以有效地解决物体边缘的深度模糊问题，同时提高模型整体的预测精度。

公开(公告)号：CN109087346A

公开(公告)日：2018-12-25

申请号：CN201811106152.4

申请日：2018-09-21

申请人： 北京地平线机器人技术研发有限公司

发明人： 耿益锋 ,  胡义涵 ,  罗恒

IPC分类号： G06T7/50

摘要： 公开了一种单目深度模型的训练方法、训练装置和电子设备。该方法包括：获取用于训练单目深度模型的多个双目图像；随机选择多个双目图像中的至少一单目图像；计算多个双目图像中除至少一单目图像之外的每一单目图像对应的第一视差图像以及第一视差图像对应的第一掩码图像；针对至少一单目图像中的每一单目图像，计算每一单目图像翻转后的视差图像并再翻转作为第二视差图像，以及计算第二视差图像对应的第二掩码图像；以及，通过屏蔽第一掩码图像遮挡的第一视差图像的区域的反向梯度，以及第二掩码图像遮挡的第二视差图像的区域的反向梯度来训练单目深度模型。这样，可以有效地解决物体边缘的深度模糊问题，同时提高模型整体的预测精度。