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公开(公告)号：CN117909661A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311760054.3
申请日：2023-12-20
申请人： 北京城市排水集团有限责任公司
IPC分类号： G06F18/15 , G06F18/214 , G06F18/27 , G06N3/0442 , G06N3/08
摘要： 本发明涉及雷达纠偏技术领域，具体公开一种基于LSTM的管道探地雷达纠偏角度预测方法和装置，该方法包括：采集管道探地雷达的原始数据；基于原始数据，通过动态模型计算得到实测纠偏角度；将原始数据分为训练集和测试集，将归一化后的训练集送入LSTM网络进行迭代训练得到预测纠偏角度；基于预测纠偏角度与实测纠偏角度得到损失；当损失趋于稳定停止迭代训练，利用训练好的LSTM网络对将归一化后的测试集进行纠偏角度预测。本发明的方法，利用LSTM网络对原始数据进行迭代训练，通过损失控制LSTM网络迭代迭代训练次数，实现了在小误差范围内预测纠偏角度，提高了管道探地雷达的纠偏准确度和稳定度，能快速校正管道探地雷达自旋偏转。
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公开(公告)号：CN117536314A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311262909.X
申请日：2023-09-27
申请人： 北京北排科技有限公司 , 北京城市排水集团有限责任公司
摘要： 本发明提供一种雨水口清掏设备，涉及雨水口清掏技术领域，包括：由下至上依次设置的储泥罐、过滤装置和抽吸装置，过滤装置和抽吸装置由下至上依次设置在外壳的内部，外壳的内部在过滤装置的下方设置有抽吸腔，外壳的外侧设置有与抽吸腔相连通的吸污管，抽吸腔的下端与储泥罐的上端的开口相连通，抽吸腔的上端通过过滤装置与抽吸装置的抽吸口相连通；解决现有技术中针对雨水口清掏主要依赖人工清掏工作，耗费人力，且工作效率低下的问题。
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公开(公告)号：CN116876415A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310874937.0
申请日：2023-07-17
申请人： 北京城市排水集团有限责任公司
IPC分类号： E02B3/10
摘要： 本发明公开了一种基于气弹簧自动支撑的软体客水阻断装置，涉及防汛设备领域，包括：阻水布，能够沿虚拟线进行折叠呈V字形；至少两个弹性支撑组件，弹性支撑组件包括与阻水布连接的第一倾角板和第二倾角板，第一倾角板的一端与第二倾角板的一端铰接并能够以虚拟线为轴线进行转动，第一倾角板和第二倾角板之间设置有弹性支撑件，当第一倾角板和第二倾角板相互贴合时，弹性支撑件处于被压缩的状态；至少两个加强筋，加强筋沿虚拟线间隔设置并与阻水布连接；该阻断装置能够阻断上游客水，人员操作安全、便捷、可靠，另外，该阻断装置能够折叠存放、反复使用，在使用时还能自动支撑形成防汛装置。
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公开(公告)号：CN108560696B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN201810419133.0
申请日：2018-05-04
申请人： 北京城市排水集团有限责任公司
摘要： 本发明涉及一种污水源排水管渠疏通综合作业车及其使用方法，包括载车、污水过滤组件，以及挡板；挡板上设置有与污水源排水管相连通的污水进水口，滤渣污水进水口处还设置有进水口粗滤网；滤渣污水过滤组件包括潜污泵、过滤器、高压泵、射流管及射流喷头；滤渣潜污泵与进水口粗滤网相连接；滤渣过滤器与高压泵相连接，滤渣高压泵还与射流管相连接，滤渣射流喷头设置于射流管上；滤渣载车上还设置有车载柴油机，滤渣车载柴油机与发电机相连接，滤渣发电机分别与污水过滤组件和高压泵电性连接。其具有结构设计合理，操作及使用灵活方便，维护成本低，作业效率高，自动化智能化程度高，能够彻底清除排水管渠内杂物等优点。
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公开(公告)号：CN108445014B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN201810419161.2
申请日：2018-05-04
申请人： 北京城市排水集团有限责任公司
摘要： 本发明涉及一种双盖式排水管道带水检测装置及其使用方法，包括外壳组件、导水管组件及图像采集组件；外壳组件包括左端盖、右端盖及设置于左端盖与右端盖之间的中间柱状壳体；左端盖固定盖设于中间柱状壳体的一端，右端盖可拆卸地盖设于中间柱状壳体的另一端；左端盖与右端盖对应位置上设置有相同尺寸的导向孔；导水管组件分别固定穿设于左端盖和右端盖的导向孔中；外壳组件还包括设置于左端盖与右端盖上的右端盖启闭驱动组件；图像采集组件设置于中间柱状壳体内的导水管组件外周面上。其具有结构设计合理、操作使用方便、维护成本低、自动化程度高等优点，能够有效解决地下管线检测作业复杂的准备程序和较高的成本，同时还不影响待测管道的正常工作。
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公开(公告)号：CN108374482B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN201810243617.4
申请日：2018-03-23
申请人： 北京城市排水集团有限责任公司
IPC分类号： E03F7/10
摘要： 本发明涉及一种气动式位姿自动纠偏管道清淤装置，包括输送主体，输送主体前端设有前安装盘，前安装盘下部设有输送孔，输送孔前方连接有铲板，输送主体后端设有后安装盘，前安装盘和后安装盘的周边对称安装有支撑缸，前安装盘上通过销轴可旋转的安装有安装板，安装板的下端连接有连接杆，连接杆的两侧均安装有一气动马达；每个气动马达均传动连接有一搅拌轴；前安装盘上还固定设有调压阀，调压阀位于安装板的两侧各一个，调压阀的阀杆与安装板的侧边相抵触，调压阀连通气动马达。其具有结构设计合理、自动化程度高、纠偏效率高，不影响管道清淤工作，运行安全可靠稳定，有效降低工人的劳动强度，维护成本较低等优点。
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公开(公告)号：CN112523338A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011488293.4
申请日：2020-12-16
申请人： 北京城市排水集团有限责任公司
IPC分类号： E03F9/00
摘要： 本发明公开了一种管道清淤装置，包括：支撑框架，包括中间板和设置于中间板两侧的端板；支撑臂机构，设置于两个端板相互远离的一侧，支撑臂机构包括多个支撑臂、多个支撑杆和伸缩组件，支撑臂的一端与端板的外周铰接，支撑臂的另一端设置有滚轮，至少一个滚轮的一侧设置有滚轮驱动组件，支撑杆的一端与支撑臂的中部铰接，支撑杆的另一端与伸缩组件铰接，伸缩组件能够带动支撑杆的另一端向靠近和远离端板的方向移动；支撑臂伸缩机构，设置在支撑臂上；摄像头，设置于支撑臂伸缩机构的一侧；清淤机构，可移动地设置于支撑框架的一侧，清淤机构包括搅拌组件和吸泥组件；控制单元；能够在管道内扩张和收缩，并能够在管道内移动清淤和躲避障碍。
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公开(公告)号：CN112459228A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011488285.X
申请日：2020-12-16
申请人： 北京城市排水集团有限责任公司
IPC分类号： E03F9/00
摘要： 本发明公开了一种管道清淤装置，包括：支撑臂驱动机构，包括套设在导向杆上的第一移动盘和第二移动盘，第一移动盘和第二移动盘能够沿导向杆相向和反向移动；多个支撑臂机构，均布在第一移动盘和第二移动盘的周向上，支撑臂机构的一端与第一移动盘和/或第二移动盘的外周铰接，支撑臂机构的另一端设置有滚轮，至少一个滚轮上连接有滚轮驱动组件，随着第一移动盘和第二移动盘的移动支撑臂机构能够带动滚轮向靠近和远离导向杆的方向移动；清淤机构，可移动地设置于第一移动盘和/或第二移动盘的一侧，清淤机构包括搅拌组件和吸泥组件；控制单元，与支撑臂驱动机构、滚轮驱动组件和清淤机构相连接；能够在管道内扩张和收缩，并在管道内移动清淤。
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公开(公告)号：CN110879085A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201911343302.8
申请日：2019-12-24
申请人： 北京城市排水集团有限责任公司 , 北京北排科技有限公司
IPC分类号： G01D21/02
摘要： 本发明提出了一种浮球-扭簧式液位流速在线检测装置，该装置包括：控制电路，所述控制电路包括处理单元和通信单元；第一转角传感器和第二转角传感器，分别与所述处理单元通信连接，将获取的信号数据发送至所述处理单元进行计算，计算结果通过通信单元发出；摆杆和浮球，所述摆杆通过第一转角传感器枢轴连接到固定板，所述浮球通过第二转角传感器枢轴连接到所述摆杆。本发明的浮球-扭簧式液位流速在线检测装置可以进行远程数据传输，实时在线监测，而且安装简便，安装及维护成本低。
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公开(公告)号：CN110878877A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201911343493.8
申请日：2019-12-24
申请人： 北京城市排水集团有限责任公司
IPC分类号： F16L55/28 , F16L55/32 , F16L101/30
摘要： 一种管道检测机器人，包括：机器人本体，包括前安装板、后安装板、前向气缸、后向气缸，前向气缸和后向气缸设于前安装板和后安装板之间，前向气缸的缸体连接于前安装板且其活塞杆穿过前安装板，后向气缸的缸体连接于后安装板且其活塞杆穿过后安装板；两对行走机构，分别连接于前向气缸的活塞杆和后向气缸的活塞杆，用于实现机器人本体的前进或后退；一对检测机构，分别连接于前向气缸的活塞杆和后向气缸的活塞杆。通过活塞杆的伸缩可带动行走机构和检测机构收缩和伸展撑壁，通过两对行走机构可实现机器人本体的前进或后退，前后检测机构不仅能对污水管道壁面进行检测，还能检测管道前后方状态。
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