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公开(公告)号：CN110842891A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911039856.9
申请日：2019-10-29
申请人： 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种巡检轨道及巡检装置。巡检轨道包括第一电缆槽和第二电缆槽、连接在第一电缆槽上的第一轨道和连接在第二电缆槽上的第二轨道；弹性轨道的第一端对接在第一轨道上朝向第二电缆槽的端面，弹性轨道的第二端对接在第二轨道上朝向第一电缆槽的端面上，弹性轨道的外径与第一轨道、第二轨道的外径均相同；第一轨道上朝向第二电缆槽的端面与第二轨道上朝向第一电缆槽的端面之间的直线距离小于弹性轨道的自由长度。巡检装置包括巡检轨道和巡检设备，巡检设备可滑移地设置在第一轨道、弹性轨道、以及第二轨道上。本发明提供的巡检轨道及巡检装置，增加了巡检机器人在两个电缆槽的对接处行走的平稳性，提高了巡检的效果。
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公开(公告)号：CN113300312A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110549123.0
申请日：2019-10-29
申请人： 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种电缆拖拽轨道导向装置和导向轨道总成。所述电缆拖拽轨道导向装置包括：电缆槽，电缆槽的槽底开设有调节孔；导向件，导向件设在电缆槽内，导向件上开设有导向腔，导向腔的两端均开口设置；竖向导杆，竖向导杆具有第一端和第二端，竖向导杆的第一端连接在导向件上且第二端从调节孔可滑移地延伸出电缆槽；和弹性件，弹性件位于电缆槽的外侧，弹性件沿其弹性方向的第一端抵接在电缆槽的槽底且第二端限定在竖向导杆上，导向件抵接在电缆槽的槽底时，弹性件沿其弹性方向的长度小于弹性件在自由状态下的长度。所述电缆拖拽轨道导向装置避免了电缆拖拽轨道导向装置在电缆槽中拖动电缆移动时出现卡阻的问题，增加了运行的连续性。
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公开(公告)号：CN108412490B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201810207531.6
申请日：2018-03-14
申请人： 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
摘要： 本发明提出了一种基于综采工作面煤岩顶底板数字化模型与采煤机滚筒高度模型相结合的调高控制算法及其实现技术。其中工作面煤岩顶底板字化模型由物理探测技术获得。利用计算机技术分析煤岩顶底板数字化模型，确定待开采煤层顶板、底板曲线及高度轨迹，并标记底板起伏变化区域及临界拐点，从而指导采煤机根据实际情况选择不同调高控制策略。而且，通过将采煤机里程位置与底板模型曲线里程位置进行统一，可获得准确的采煤机定位，为后续截割控制提供位置依据。在将采煤机定位后，则可利用机身尺寸及三角函数关系确定采煤机滚筒高度，并在当前定位点建立相对坐标系，比较采煤机前、后滚筒与顶底板数字化模型曲线的高度差别，进而为调高控制进行决策。
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公开(公告)号：CN108412490A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810207531.6
申请日：2018-03-14
申请人： 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
摘要： 本发明提出了一种基于综采工作面煤岩顶底板数字化模型与采煤机滚筒高度模型相结合的调高控制算法及其实现技术。其中工作面煤岩顶底板字化模型由物理探测技术获得。利用计算机技术分析煤岩顶底板数字化模型，确定待开采煤层顶板、底板曲线及高度轨迹，并标记底板起伏变化区域及临界拐点，从而指导采煤机根据实际情况选择不同调高控制策略。而且，通过将采煤机里程位置与底板模型曲线里程位置进行统一，可获得准确的采煤机定位，为后续截割控制提供位置依据。在将采煤机定位后，则可利用机身尺寸及三角函数关系确定采煤机滚筒高度，并在当前定位点建立相对坐标系，比较采煤机前、后滚筒与顶底板数字化模型曲线的高度差别，进而为调高控制进行决策。
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公开(公告)号：CN113300313A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110549131.5
申请日：2019-10-29
申请人： 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种导向轨道总成。所述导向轨道总成包括多个依次排列设置的电缆拖拽轨道导向装置，电缆拖拽轨道导向装置包括：电缆槽；导向件，导向件设在电缆槽内，导向件具有第一端和第二端，导向件的第二端开设有导向口；和横向导杆，横向导杆具有第一端和第二端，横向导杆的第一端固定设置在导向件的第一端上且第二端从电缆槽的槽口延伸出，横向导杆的第二端在导向口内可调节设置，相邻两个电缆拖拽轨道导向装置中的一者的横向导杆设置在另一个电缆拖拽轨道导向装置的导向口内。本发明提供的导向轨道总成避免了电缆拖拽轨道导向装置在电缆槽中拖动电缆移动时出现卡阻的问题，增加了运行的连续性。
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公开(公告)号：CN110829343A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911040567.0
申请日：2019-10-29
申请人： 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
IPC分类号： H02G11/00
摘要： 本发明公开了一种电缆拖拽轨道导向装置、导向轨道总成及导向方法。电缆拖拽轨道导向装置包括电缆槽，电缆槽的槽底开设有调节孔，导向件上开设有导向腔；竖向导杆连接在导向件；弹性件位于电缆槽的外侧，弹性件抵接在电缆槽的槽底，弹性件限定在竖向导杆内；横向导杆固定设置在导向件的第一端，第二端从电缆槽的槽口延伸出，导向件开设有导向口，横向导杆在导向口内可调节设置。导向轨道总成包括至少两个电缆拖拽轨道导向装置。导向方法用于通过电缆拖拽轨道导向装置进行导向。本发明提供的电缆拖拽轨道导向装置、导向轨道总成及导向方法，避免了电缆拖拽轨道导向装置在电缆槽中拖动电缆移动时出现卡阻的问题，增加了运行的连续性。
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公开(公告)号：CN110829343B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201911040567.0
申请日：2019-10-29
申请人： 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
IPC分类号： H02G11/00
摘要： 本发明公开了一种电缆拖拽轨道导向装置、导向轨道总成及导向方法。电缆拖拽轨道导向装置包括电缆槽，电缆槽的槽底开设有调节孔，导向件上开设有导向腔；竖向导杆连接在导向件；弹性件位于电缆槽的外侧，弹性件抵接在电缆槽的槽底，弹性件限定在竖向导杆内；横向导杆固定设置在导向件的第一端，第二端从电缆槽的槽口延伸出，导向件开设有导向口，横向导杆在导向口内可调节设置。导向轨道总成包括至少两个电缆拖拽轨道导向装置。导向方法用于通过电缆拖拽轨道导向装置进行导向。本发明提供的电缆拖拽轨道导向装置、导向轨道总成及导向方法，避免了电缆拖拽轨道导向装置在电缆槽中拖动电缆移动时出现卡阻的问题，增加了运行的连续性。
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公开(公告)号：CN110842891B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201911039856.9
申请日：2019-10-29
申请人： 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种巡检轨道及巡检装置。巡检轨道包括第一电缆槽和第二电缆槽、连接在第一电缆槽上的第一轨道和连接在第二电缆槽上的第二轨道；弹性轨道的第一端对接在第一轨道上朝向第二电缆槽的端面，弹性轨道的第二端对接在第二轨道上朝向第一电缆槽的端面上，弹性轨道的外径与第一轨道、第二轨道的外径均相同；第一轨道上朝向第二电缆槽的端面与第二轨道上朝向第一电缆槽的端面之间的直线距离小于弹性轨道的自由长度。巡检装置包括巡检轨道和巡检设备，巡检设备可滑移地设置在第一轨道、弹性轨道、以及第二轨道上。本发明提供的巡检轨道及巡检装置，增加了巡检机器人在两个电缆槽的对接处行走的平稳性，提高了巡检的效果。
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公开(公告)号：CN109631890A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910015909.7
申请日：2019-01-08
申请人： 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
CPC分类号： G01C21/165 , G01C25/005
摘要： 本发明提供一种提高掘进机姿态定位精度的方法、系统及电子设备，所述方法包括如下步骤：获取检测时段内惯性导航部件测量的掘进机里程数据作为第一数据；获取检测时段内辅助部件测量的掘进机的行进信息，根据所述行进信息得到所述掘进机的里程数据作为第二数据；若所述第一数据与所述第二数据之间的偏差超过设定阈值，则校准所述惯性导航部件。本发明提供的以上技术方案，如果惯性导航部件的误差积累已经超过了允许范围则校准惯性导航部件，由此能够将惯性导航部件的累积误差清零，从而能够保证惯性导航部件对于掘进机姿态定位结果的准确性。
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公开(公告)号：CN211046314U
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201921836545.0
申请日：2019-10-29
申请人： 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种电缆拖拽轨道导向装置及导向轨道总成。电缆拖拽轨道导向装置包括电缆槽，电缆槽的槽底开设有调节孔，导向件上开设有导向腔；竖向导杆的第一端连接在导向件上，第二端从调节孔延伸出电缆槽；弹性件位于电缆槽的外侧，弹性件的第一端抵接在电缆槽的槽底，第二端限定在竖向导杆上；横向导杆的第一端固定设置在导向件的第一端，第二端从电缆槽的槽口延伸出，导向件开设有导向口，横向导杆的第二端在导向口内可调节设置。导向轨道总成包括至少两个电缆拖拽轨道导向装置。本实用新型提供的电缆拖拽轨道导向装置及导向轨道总成，避免了电缆拖拽装置在电缆槽中拖动电缆移动时出现卡阻的问题，增加了电缆拖拽装置运行的连续性。
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