公开(公告)号：CN103878772B

公开(公告)日：2017-04-26

申请号：CN201410127609.5

申请日：2014-03-31

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 于建均 ,  刘涛 ,  阮晓钢 ,  门玉森 ,  韩春晓 ,  徐骢驰 ,  于博

IPC: B25J9/18 ,  B25J19/00 ,  B25J19/04

Abstract: 本发明涉及具有模仿学习机制的仿生轮式机器人系统及方法。所述系统包括示教机器人A和模仿机器人B。机器人系统工作时，首先由示教机器人A演示示教行为，然后，模仿机器人B观测并模仿机器人A的示教行为。本发明将一种由舵机和红外线传感器组装而成的旋转装置搭载在模仿机器人上，通过旋转检测的行为捕捉方法，采集离散示教观测点的动作信息，然后将这些信息应用模仿学习算法，指导模仿机器人模仿学习示教行为。大大降低了传感器的成本，同时克服了传统运用摄像技术采集示教行为后图像处理的繁琐过程，提高了机器人模仿学习的效率，减少了机器人学习的时间。

公开(公告)号：CN103878772A

公开(公告)日：2014-06-25

申请号：CN201410127609.5

申请日：2014-03-31

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 于建均 ,  刘涛 ,  阮晓钢 ,  门玉森 ,  韩春晓 ,  徐骢驰 ,  于博

IPC: B25J9/18 ,  B25J19/00 ,  B25J19/04

Abstract: 本发明涉及具有模仿学习机制的仿生轮式机器人系统及方法。所述系统包括示教机器人A和模仿机器人B。机器人系统工作时，首先由示教机器人A演示示教行为，然后，模仿机器人B观测并模仿机器人A的示教行为。本发明将一种由舵机和红外线传感器组装而成的旋转装置搭载在模仿机器人上，通过旋转检测的行为捕捉方法，采集离散示教观测点的动作信息，然后将这些信息应用模仿学习算法，指导模仿机器人模仿学习示教行为。大大降低了传感器的成本，同时克服了传统运用摄像技术采集示教行为后图像处理的繁琐过程，提高了机器人模仿学习的效率，减少了机器人学习的时间。