公开(公告)号：CN103878772B

公开(公告)日：2017-04-26

申请号：CN201410127609.5

申请日：2014-03-31

申请人： 北京工业大学

发明人： 于建均 ,  刘涛 ,  阮晓钢 ,  门玉森 ,  韩春晓 ,  徐骢驰 ,  于博

IPC分类号： B25J9/18 ,  B25J19/00 ,  B25J19/04

摘要： 本发明涉及具有模仿学习机制的仿生轮式机器人系统及方法。所述系统包括示教机器人A和模仿机器人B。机器人系统工作时，首先由示教机器人A演示示教行为，然后，模仿机器人B观测并模仿机器人A的示教行为。本发明将一种由舵机和红外线传感器组装而成的旋转装置搭载在模仿机器人上，通过旋转检测的行为捕捉方法，采集离散示教观测点的动作信息，然后将这些信息应用模仿学习算法，指导模仿机器人模仿学习示教行为。大大降低了传感器的成本，同时克服了传统运用摄像技术采集示教行为后图像处理的繁琐过程，提高了机器人模仿学习的效率，减少了机器人学习的时间。

公开(公告)号：CN105956601B

公开(公告)日：2019-01-29

申请号：CN201610236851.5

申请日：2016-04-15

申请人： 北京工业大学

发明人： 于建均 ,  门玉森 ,  阮晓钢 ,  徐骢驰 ,  于乃功

IPC分类号： G06K9/62

摘要： 本发明涉及一种基于轨迹模仿的汉字书写学习方法，属于人工智能和机器人学习领域。本发明将基于轨迹匹配的模仿学习引入到机器人书写技能的学习中，通过高斯混合模型对示教数据进行编码，提取轨迹特征，通过高斯混合回归对数据重构，得到轨迹的泛化输出，进而实现轨迹可连续汉字书写技能的学习。通过多次示教的方法对书写过程中的干扰问题加以处理，提高方法的容噪性。在基本高斯混合模型的基础上进行了多任务扩展，将一个复杂的汉字分解为若干部分，分别对分解的每一部分进行轨迹编码和重构，将其应用于离散轨迹的生成，实现了轨迹不可连续的汉字书写。本发明实现的汉字书写泛化效果良好。

公开(公告)号：CN104924313B

公开(公告)日：2017-03-01

申请号：CN201510244111.1

申请日：2015-05-13

申请人： 北京工业大学

发明人： 于建均 ,  徐骢驰 ,  阮晓钢 ,  门玉森 ,  安硕 ,  赵少琼 ,  周旭 ,  张毅鹏

IPC分类号： B25J13/08

摘要： 具有模仿学习机制的手把手示教机械臂系统及方法，所述系统包括机械手臂和舵机组成的动作执行模块、多传感器组成的感知模块以及控制器构成的学习模块。本发明采用模块独立供电方式，在此基础上使用手把手离线示教，将一组由陀螺仪传感器和加速度计组成的动作检测装置作为感知模块搭载在机械臂上，采集机械臂在运动过程中的各连杆的状态信息，然后将这些信息应用模仿学习算法，指导机械臂系统模仿学习示教行为。本发明采取分级分层控制，提升了控制系统的针对性和信息传递效率，本发明能够通过学习获知示教行为的目的，在改变机械臂初始姿态或目标物体所在方位时依旧能够完成模仿任务，具有较高的智能程度。

公开(公告)号：CN103878772A

公开(公告)日：2014-06-25

申请号：CN201410127609.5

申请日：2014-03-31

申请人： 北京工业大学

发明人： 于建均 ,  刘涛 ,  阮晓钢 ,  门玉森 ,  韩春晓 ,  徐骢驰 ,  于博

IPC分类号： B25J9/18 ,  B25J19/00 ,  B25J19/04

摘要： 本发明涉及具有模仿学习机制的仿生轮式机器人系统及方法。所述系统包括示教机器人A和模仿机器人B。机器人系统工作时，首先由示教机器人A演示示教行为，然后，模仿机器人B观测并模仿机器人A的示教行为。本发明将一种由舵机和红外线传感器组装而成的旋转装置搭载在模仿机器人上，通过旋转检测的行为捕捉方法，采集离散示教观测点的动作信息，然后将这些信息应用模仿学习算法，指导模仿机器人模仿学习示教行为。大大降低了传感器的成本，同时克服了传统运用摄像技术采集示教行为后图像处理的繁琐过程，提高了机器人模仿学习的效率，减少了机器人学习的时间。

公开(公告)号：CN105956601A

公开(公告)日：2016-09-21

申请号：CN201610236851.5

申请日：2016-04-15

申请人： 北京工业大学

发明人： 于建均 ,  门玉森 ,  阮晓钢 ,  徐骢驰 ,  于乃功

IPC分类号： G06K9/62

CPC分类号： G06K9/6223 ,  G06K9/6277

摘要： 本发明涉及一种基于轨迹模仿的汉字书写学习方法，属于人工智能和机器人学习领域。本发明将基于轨迹匹配的模仿学习引入到机器人书写技能的学习中，通过高斯混合模型对示教数据进行编码，提取轨迹特征，通过高斯混合回归对数据重构，得到轨迹的泛化输出，进而实现轨迹可连续汉字书写技能的学习。通过多次示教的方法对书写过程中的干扰问题加以处理，提高方法的容噪性。在基本高斯混合模型的基础上进行了多任务扩展，将一个复杂的汉字分解为若干部分，分别对分解的每一部分进行轨迹编码和重构，将其应用于离散轨迹的生成，实现了轨迹不可连续的汉字书写。本发明实现的汉字书写泛化效果良好。

公开(公告)号：CN104924313A

公开(公告)日：2015-09-23

申请号：CN201510244111.1

申请日：2015-05-13

申请人： 北京工业大学

发明人： 于建均 ,  徐骢驰 ,  阮晓钢 ,  门玉森 ,  安硕 ,  赵少琼 ,  周旭 ,  张毅鹏

IPC分类号： B25J13/08

摘要： 具有模仿学习机制的手把手示教机械臂系统及方法，所述系统包括机械手臂和舵机组成的动作执行模块、多传感器组成的感知模块以及控制器构成的学习模块。本发明采用模块独立供电方式，在此基础上使用手把手离线示教，将一组由陀螺仪传感器和加速度计组成的动作检测装置作为感知模块搭载在机械臂上，采集机械臂在运动过程中的各连杆的状态信息，然后将这些信息应用模仿学习算法，指导机械臂系统模仿学习示教行为。本发明采取分级分层控制，提升了控制系统的针对性和信息传递效率，本发明能够通过学习获知示教行为的目的，在改变机械臂初始姿态或目标物体所在方位时依旧能够完成模仿任务，具有较高的智能程度。