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公开(公告)号：CN101850548B
公开(公告)日：2011-06-08
申请号：CN201010151221.0
申请日：2010-04-16
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明属于智能机器人范畴，尤其是一种能够自主进行平衡控制的静态不平衡机器人。本发明利用直流伺服电机控制飞轮沿着竖直方向旋转，实现左右方向的平衡。检测方面，为了实现摆杆在摆动过程中对自身姿态的检测，采用基于微机械电子技术的惯性导航系统和倾角仪获得摆杆的运动信息。安全性方面，在摆杆的两侧安装了可以方便调节摆杆最大倾角的摆杆侧支架，在实验中既可以保护系统的元器件又能满足不同的控制要求。为了减少控制难度，把一些电子器件如电源、运动控制器、伺服驱动器及电源转接板等放在底座上，减少了摆杆的控制难度，增加了系统的稳定性。可移动性方面，底座的四个拐角处安装了带有刹车功能的脚轮，便于系统在不同的地方进行调试。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101865697B
公开(公告)日：2012-06-06
申请号：CN201010177613.4
申请日：2010-05-14
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于步进电机的小型两轴转台，属于运动仿真，惯导设备检测领域。主要包括底座、下部支撑结构、下层电机及U型外框、上层电机及上轴系、安装架及电气系统。下层电机垂直放置，上层电机水平放置。DSP分别发送脉冲控制信号给两个驱动器来驱动上下两个步进电机。安装架上可放置陀螺仪和加速度计等惯导检测组合，并通过DSP的串口读入数据，经处理再上传给上位机。本发明的小型两轴转台误差小、精度高，能够模拟两轮机器人的摇摆姿态，并作为检验姿态信息算法优劣的试验平台，并可作为类似相关运动仿真的试验平台。
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公开(公告)号：CN101865697A
公开(公告)日：2010-10-20
申请号：CN201010177613.4
申请日：2010-05-14
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于步进电机的小型两轴转台，属于运动仿真，惯导设备检测领域。主要包括底座、下部支撑结构、下层电机及U型外框、上层电机及上轴系、安装架及电气系统。下层电机垂直放置，上层电机水平放置。DSP分别发送脉冲控制信号给两个驱动器来驱动上下两个步进电机。安装架上可放置陀螺仪和加速度计等惯导检测组合，并通过DSP的串口读入数据，经处理再上传给上位机。本发明的小型两轴转台误差小、精度高，能够模拟两轮机器人的摇摆姿态，并作为检验姿态信息算法优劣的试验平台，并可作为类似相关运动仿真的试验平台。
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公开(公告)号：CN101850548A
公开(公告)日：2010-10-06
申请号：CN201010151221.0
申请日：2010-04-16
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明属于智能机器人范畴，尤其是一种能够自主进行平衡控制的静态不平衡机器人。本发明利用直流伺服电机控制飞轮沿着竖直方向旋转，实现左右方向的平衡。检测方面，为了实现摆杆在摆动过程中对自身姿态的检测，采用基于微机械电子技术的惯性导航系统和倾角仪获得摆杆的运动信息。安全性方面，在摆杆的两侧安装了可以方便调节摆杆最大倾角的摆杆侧支架，在实验中既可以保护系统的元器件又能满足不同的控制要求。为了减少控制难度，把一些电子器件如电源、运动控制器、伺服驱动器及电源转接板等放在底座上，减少了摆杆的控制难度，增加了系统的稳定性。可移动性方面，底座的四个拐角处安装了带有刹车功能的脚轮，便于系统在不同的地方进行调试。
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公开(公告)号：CN201674326U
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：CN201020164730.2
申请日：2010-04-16
Applicant: 北京工业大学
IPC: H02K7/02
CPC classification number: Y02E60/16
Abstract: 本实用新型属于智能机器人范畴，尤其是一种能够自主进行平衡控制的静态不平衡机器人。本实用新型利用直流伺服电机控制飞轮沿着竖直方向旋转，实现左右方向的平衡。检测方面，采用基于微机械电子技术的惯性导航系统和倾角仪获得摆杆的运动信息。安全性方面，在摆杆的两侧安装了可以方便调节摆杆最大倾角的摆杆侧支架，在实验中既可以保护系统的元器件又能满足不同的控制要求。为了减少控制难度，把一些电子器件如电源、运动控制器、伺服驱动器及电源转接板等放在底座上，减少了摆杆的控制难度，增加了系统的稳定性。可移动性方面，底座的四个拐角处安装了带有刹车功能的脚轮，便于系统在不同的地方进行调试。
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公开(公告)号：CN201828276U
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN201020535537.5
申请日：2010-09-17
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本实用新型涉及一种基于步进电机的小型两轴转台，属于运动仿真，惯导设备检测领域。主要包括底座、下部支撑结构、下层电机及U型外框、上层电机及上轴系、安装架及电气系统。下层电机垂直放置，上层电机水平放置。DSP分别发送脉冲控制信号给两个驱动器来驱动上下两个步进电机。安装架上可放置陀螺仪和加速度计等惯导检测组合，并通过DSP的串口读入数据，经处理再上传给上位机。本实用新型的小型两轴转台误差小、精度高，能够模拟两轮机器人的摇摆姿态，并作为检验姿态信息算法优劣的试验平台，并可作为类似相关运动仿真的试验平台。
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