公开(公告)号：CN102339060A

公开(公告)日：2012-02-01

申请号：CN201110136034.X

申请日：2011-05-24

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 阮晓钢 ,  呼德夫 ,  孙亮 ,  于乃功 ,  于建均 ,  李世臻 ,  甘飞梅

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种桌面型两轮机器人的舞步运动规划方法，属于智能机器人范畴。本发明采用有限状态自动机M＝{T，Q，δ，q0，F}作为句法分析器，对机器人的基本舞步动作进行规划，其中T为运动指令集合，包括八种基本运动指令，Q为机器人朝向状态集合，包括八种朝向状态，δ为机器人状态转移函数集合，是由运动指令集合和机器人朝向状态集合组成的变化规则，并通过相应的舞步运动指令控制机器人完成舞步动作。

公开(公告)号：CN101865697B

公开(公告)日：2012-06-06

申请号：CN201010177613.4

申请日：2010-05-14

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 阮晓钢 ,  宋科科 ,  于乃功 ,  王昱峰 ,  李世臻

IPC: G01C25/00 ,  H02P8/40

Abstract: 本发明涉及一种基于步进电机的小型两轴转台，属于运动仿真，惯导设备检测领域。主要包括底座、下部支撑结构、下层电机及U型外框、上层电机及上轴系、安装架及电气系统。下层电机垂直放置，上层电机水平放置。DSP分别发送脉冲控制信号给两个驱动器来驱动上下两个步进电机。安装架上可放置陀螺仪和加速度计等惯导检测组合，并通过DSP的串口读入数据，经处理再上传给上位机。本发明的小型两轴转台误差小、精度高，能够模拟两轮机器人的摇摆姿态，并作为检验姿态信息算法优劣的试验平台，并可作为类似相关运动仿真的试验平台。

公开(公告)号：CN101865697A

公开(公告)日：2010-10-20

申请号：CN201010177613.4

申请日：2010-05-14

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 阮晓钢 ,  宋科科 ,  于乃功 ,  王昱峰 ,  李世臻

IPC: G01C25/00 ,  H02P8/40

Abstract: 本发明涉及一种基于步进电机的小型两轴转台，属于运动仿真，惯导设备检测领域。主要包括底座、下部支撑结构、下层电机及U型外框、上层电机及上轴系、安装架及电气系统。下层电机垂直放置，上层电机水平放置。DSP分别发送脉冲控制信号给两个驱动器来驱动上下两个步进电机。安装架上可放置陀螺仪和加速度计等惯导检测组合，并通过DSP的串口读入数据，经处理再上传给上位机。本发明的小型两轴转台误差小、精度高，能够模拟两轮机器人的摇摆姿态，并作为检验姿态信息算法优劣的试验平台，并可作为类似相关运动仿真的试验平台。

公开(公告)号：CN201828276U

公开(公告)日：2011-05-11

申请号：CN201020535537.5

申请日：2010-09-17

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 阮晓钢 ,  宋科科 ,  于乃功 ,  王昱峰 ,  李世臻

IPC: G01C25/00

Abstract: 本实用新型涉及一种基于步进电机的小型两轴转台，属于运动仿真，惯导设备检测领域。主要包括底座、下部支撑结构、下层电机及U型外框、上层电机及上轴系、安装架及电气系统。下层电机垂直放置，上层电机水平放置。DSP分别发送脉冲控制信号给两个驱动器来驱动上下两个步进电机。安装架上可放置陀螺仪和加速度计等惯导检测组合，并通过DSP的串口读入数据，经处理再上传给上位机。本实用新型的小型两轴转台误差小、精度高，能够模拟两轮机器人的摇摆姿态，并作为检验姿态信息算法优劣的试验平台，并可作为类似相关运动仿真的试验平台。